关于PID算法纠结点

梁小哥

我用的是四旋翼电机，做的平衡杆，用PID算法控制的角度可是当角度差较大时杆子振荡波动太大了，杆子根本没法平衡，已经毁了桨叶，落后别人好多了，调了一下午都不行，请问我还可以用PID算法吗，还是用最笨的方法，我很着急，时间不多了，请大神指点一下

wangyan915205

不用p|D用啥？2个电机的加减号搞错了没有,先确认你的油门计算公式是否正确。pID本来就是个细致活得耐心！

745021926

先给的小点，看调节趋势，再慢慢加上去

梁小哥

回复【3楼】745021926:
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可是，我给了小的角度差，算法在差值小于5度就不调节了，这个是怎么回事呢？

745021926

回复【4楼】梁小哥:
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程序中做了限制？这个肯定不对

梁小哥

回复【2楼】wangyan915205:
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额，PID算法还需要考虑加减号？不是直接给的设定值，与信号测量值，然后设定一下参数吗？哪里需要设定加减号呢？不懂求指点

梁小哥

回复【5楼】745021926:
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我没有设置任何限制啊，他自己不调节了的，程序如下，增量式PID控制
int incPIDcalc(PIDtypedef *PIDx,u16 nextpoint)//PID????
{
 int iError,iincpid;
 iError=PIDx->setpoint-nextpoint;  //
 /*iincpid=                                               
 IDx->proportion*iError                //e[k]
 -PIDx->integral*PIDx->last_error          //e[k-1]
 +PIDx->derivative*PIDx->prev_error;//e[k-2]
*/
iincpid=                                                         //????????
PIDx->proportion*(iError-PIDx->last_error)
+PIDx->integral*iError
+PIDx->derivative*(iError-2*PIDx->last_error+PIDx->prev_error);

 IDx->prev_error=PIDx->last_error;                            //?????ó??????????????-2
 IDx->last_error=iError;                                     ////   -1
 return(iincpid) ;
}

定时器中断处理程序500毫秒的中断，PWM1原来为580；中断程序：
if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)          
{
PID_set(&PID1,0.05,0.5,4);
pwm1+=(incPIDcalc(&PID1,degree)/8);  
TIM3_PWM1_VAL= pwm1;
TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);   

}

请问有错误吗？

梁小哥

回复【5楼】745021926:
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还有为什么电机一会儿不转，一会儿转速又特别大呢，请问是哪里错误呢，不敢再大幅度搞了没有桨叶了

745021926

你这个我没仔细看，但我觉得PID首先要把偏差范围，调节范围，限幅还有调节方向这些基本的问题确定

梁小哥

回复【9楼】745021926:
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额，这个PID算法可以限伏吗？PID调节范围怎么设置呢，用判断程序吗？还是什么？还有调节范围怎么设置呢，这个真心不懂啊

wangyan915205

500ms刷新太大，我用的是5ms提高实时性，限幅,用示波器看看波形，姿态解算，滤波等等这些因素都要考虑。