遥控是怎么控制四轴转向的

有一点心动杜

遥控器控制四轴飞行，我想请教一下：遥控器的数据是怎么转化为四个电机的PWM的（好像还涉及到PWM捕获，这又是什么作用呢？），在转化过程中PID是否还在起作用。
最好是根据代码说明，本人菜鸟，还望详细解答一下，在此谢谢了！！！
附件里是我再匿名论坛中找到的一个参考程序，里面就用到了PWM捕获。

745021926

遥控器的接收器会发出4路PWM信号，分别对应油门，俯仰，翻滚，偏航。这4个值对应4路PWM的占空比，飞控板输入捕获了PWM后，就知道遥控器发送的数据了