四轴的PID数据和电机的PWM是怎么融合的

有一点心动杜

将输出值融合到四个电机，其中Thr为遥控量。
    Motor[0] = (int16_t)(Thr + Pitch + Roll - Yaw );    //M1
    Motor[1] = (int16_t)(Thr + Pitch - Roll + Yaw );    //M2    
    Motor[2] = (int16_t)(Thr - Pitch - Roll - Yaw );    //M3  
    Motor[3] = (int16_t)(Thr - Pitch + Roll + Yaw );    //M4 
算式中的加减法是怎么来的，为什么这么算有什么道理没？？？

zuozhongkai

这个是匿名的吧，看他的视频说是根据实际现象来设置加减的。

有一点心动杜

回复【2楼】zuozhongkai:
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所有的都差不多，就是不知道为啥这么写

罗密欧呀

根据数学公式

aa849319372

根据电机的摆放位置来决定的，pitch是前后电机相反，roll左右电机相反，yaw对角电机相反。

电子之旅

参考我们Minily开发指南，里面有介绍电机输出融合