有关加速度计陀螺仪数据融合提问

851285391@qq.co

 // error is sum of cross product between reference direction of field and direction measured by sensor
2.         ex = (ay*vz - az*vy);
3.         ey = (az*vx - ax*vz);
4.         ez = (ax*vy - ay*vx);
5. 
6. axyz是机体坐标参照系上，加速度计测出来的重力向量，也就是实际测出来的重力向量。
7. axyz是测量得到的重力向量，vxyz是陀螺积分后的姿态来推算出的重力向量，它们都是机体坐标参照系上的重力向量。
8. 那它们之间的误差向量，就是陀螺积分后的姿态和加计测出来的姿态之间的误差。
9. 向量间的误差，可以用向量叉积（也叫向量外积、叉乘）来表示，exyz就是两个重力向量的叉积。
10. 这个叉积向量仍旧是位于机体坐标系上的，而陀螺积分误差也是在机体坐标系，而且叉积的大小与陀螺积分误差成正比，正好拿来纠正陀螺。（你可以自己拿东西想象一下）由于陀螺是对机体直接积分，所以对陀螺的纠正量会直接体现在对机体坐标系的纠正。[/mw_shl_code]
但是向量的外积可以看做两个向量决定的平面的法向量方向，和向量间的误差没有任何关系。不是吗？？[/mw_shl_code]

惯性坐标系

这样的思路是有问题的，加速度计的测量向量包含重力向量和运动加速度向量。如果不考虑误差的话，这个向量和陀螺仪测量的姿态向量相差是运动向量，所以这个误差是不能单纯来矫正陀螺仪的。

851285391@qq.co

回复【2楼】惯性坐标系:
---------------------------------
我也是这么认为，阁下有没有QQ可以让我私下请教？谢谢啊！

惯性坐标系

回复【3楼】851285391@qq.com:
---------------------------------
我希望这个论坛可以开个无人机的专区，大家可以深入全面研究这个问题，希望你也能支持一下，在论坛建设区的一个帖子。这样能吸引更多的人参与讨论。

851285391@qq.co

回复【4楼】惯性坐标系:
---------------------------------
哈哈，我也希望能与更多的高手参与讨论，一定支持！！

zuozhongkai

回复【4楼】惯性坐标系:
---------------------------------
如果方便的话你可以先在论坛多发一些有关无人机这一块的资料，如果参与的网友多的话肯定会开个无人机专区。现在就怕开了以后没人参与，以前是出现过这种情况的。

惯性坐标系

回复【6楼】zuozhongkai:
---------------------------------
我建了个无人机飞控的群，里面人气很旺的，所以人气不成问题。很多人希望有个PIXHAWK这个飞控的群，因为现在研究这款飞控的人非常多，但是却还没有一个这样的论坛，也是很多人的呼声。

jiushibuzhidao

回复【7楼】惯性坐标系:
---------------------------------
你可以留下群号

惯性坐标系

群号是：231970662，欢迎大家加入讨论；