做平衡车 有必要用MPU6050的DMP来得到四元数和欧拉角吗?

魂淡

正在用stm32   MPu6050做平衡小车，是不是只要通过卡尔曼滤波得到小车的最终倾角就行了
  有必要用MPU6050的DMP来得到四元数和欧拉角吗  我在别的论坛看到有人说了这么一句     不是很理解 
特来请教下大家

d_rhasta

我做的时候，站起来就用了角度和角加速度两个参数。
http://www.openedv.com/posts/list/15168.htm  论坛发过的很好的参考资料。

魂淡

回复【2楼】d_rhasta:
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谢谢  文章我怕看了  还是有些  不明白的地方  
那您的角加速度 是做什么的呢  我的理解是MPU6050的加速度 和角速度数据都是为了得到  最终的倾角   可能理解的不对

魂淡

回复【2楼】d_rhasta:
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我还看到那个人这样写     6050内置的dmp功能比“直接把陀螺仪的数据和加速度计的数据 kalman融合取得最终倾角”要准确 再求个角速度就行了

培大少

回复【3楼】魂淡:
---------------------------------你的理解是对的，加速度得到的倾角动态性能不好，所以要用到角速度

d_rhasta

回复【3楼】魂淡:
---------------------------------我现在也还在弄，还有些震荡；加速度拿来是做PID看能不能减小震荡的。