MPU6050 的ypr角

eeeddie · 发表于 2014-9-30 01:13:46

ypr的角度变化分别为:

yaw: -180 到 180
pitch: -90 到 90
roll: -180 到 180

当pitch接近-90或90时，yaw和roll表现不稳定和会有180度的差距变化，请问这是甚麽问题？有方法解决吗？

eeeddie · 发表于 2014-9-30 17:29:51

发现是一个数学问题叫万向节死锁（Gimbal Lock），请问知道这个问题怎样解决吗？

styleno1 · 发表于 2014-9-30 17:49:41

所以计算更多使用四元数

eeeddie · 发表于 2014-9-30 18:52:29

于3D图形显示中，可以用YPR角而不会有万向锁的算法吗？

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