飞控姿态解算问题

哈哈哈 · 发表于 2014-9-9 19:42:45

楼主打算做一个两轮平衡小车，就要用传感器来测量小车的倾斜角，楼主选择加速度计ADXL345,和陀螺仪L3G4200D，现在数据都读出来了，可是不知道怎么融合，在网上搜了快一个星期，都是四元数啊，卡尔曼滤波，这些啃了几天也没搞明白，请问有没有大神可以提点意见，下面附上程序，程序的主函数前面有一个网上下的姿态解算函数，可是试过了，不行，根本测不出角度。

zhao305149619 · 发表于 2014-9-9 20:48:21

我们以前做的飞思卡尔就是这两个传感器，用的是卡尔曼的滤波算法，不过有点晦涩难弄，我推荐你看看清华的那个飞思卡尔的说明书可百度（飞思卡尔电磁组清华版本）

哈哈哈 · 发表于 2014-9-9 21:03:11

回复【2楼】zhao305149619:
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回复【2楼】zhao305149619:
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可否把你代码上传我研究一下

zhao305149619 · 发表于 2014-9-9 21:06:06

回复【3楼】哈哈哈:
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对不起，不好意思，我都毕业了，不过学校是要求保密，我一会给你一个链接你下载来看看

哈哈哈 · 发表于 2014-9-9 21:07:25

好吧，我不是比赛，只是做着玩，我就看姿态解算部分，不要全部的

哈哈哈 · 发表于 2014-9-9 21:07:57

回复【4楼】zhao305149619:
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好的，你发链接

zhao305149619 · 发表于 2014-9-9 21:08:09

http://wenku.baidu.com/link?url=xHxV67gqghl2OfX3m1c1dSay6_325X0JTMi_fk7fPhP72rDlLA3sPXnLCMvqwE_yBPYCPeekRsWX1Z2KWSdDbroYHMQb_Bd6p-0v-GL0YHS这个就是有你要的那个，你可以看看

哈哈哈 · 发表于 2014-9-9 21:19:47

回复【7楼】zhao305149619:
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好的，谢谢

zuozhongkai · 发表于 2014-9-9 23:21:10

如果是做两轮平衡车的话就简单易行，互补滤波算法！

哈哈哈 · 发表于 2014-9-10 10:17:06

回复【9楼】zuozhongkai:
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我用了互补滤波，但是漂移很大

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