如何用正点原子的串口显示MPU6050的传感器数据，我搞了好久一开始是无符号数，现在是乱码了

fffan

图片是我编的陀螺仪传数据的代码，请问有啥问题吗
int16_t   accelX, accelY, accelZ;    // 存储原始加速度数据（16位有符号整数）
char       txBuffera[64];              // 发送缓冲区（格式化为字符串）,足够容纳3个int16_t转字符串+分隔符+结束符

int16_t   gyroX, gyroY, gyroZ;       // 存储原始陀螺仪数据（16位有符号整数）
char       txBufferg[64];              // 发送缓冲区（格式化为字符串）,足够容纳3个int16_t转字符串+分隔符+结束符        


void MPU6050_R_Accel(void)      //定期读取MPU6050数据
{
    uint8_t rawData1[6] , i = 0;  // 存储6字节原始数据（X/Y/Z各2字节）

    // 从MPU6050加速度寄存器地址读取数据
    for(i = 0; i < 6; i++)
    {
        rawData1[i] = MPU6050_Read(ACCEL_XOUT_H + i);
    }

    // 组合为有符号16位整数（大端序）
    accelX = (int16_t)(rawData1[0] << 8 | rawData1[1]);
    accelY = (int16_t)(rawData1[2] << 8 | rawData1[3]);
    accelZ = (int16_t)(rawData1[4] << 8 | rawData1[5]);
}
void MPU6050_Send_Accel(void)     //将加速度数据通过USART发送出去
{
    // 格式化为CSV字符串（示例：X,Y,Z\r\n）
    snprintf(txBuffera, sizeof(txBuffera), "Xa：%04x,Ya：%04x,Za：%04x\r\n", accelX, accelY, accelZ);

    // 通过USART发送字符串
    HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)txBuffera, strlen(txBuffera), HAL_MAX_DELAY);

LcwSwust

accelX = (int16_t)(rawData1[0] << 8 | rawData1[1]);
估计是由于rawData1[0]是8位的，所以rawData1[0]<<8的结果也是8位，(int16_t)加错了位置，应加在rawData1[0]前。

fffan

LcwSwust 发表于 2025-11-27 15:16
accelX = (int16_t)(rawData1[0]

又调整了一下，现在串口不出乱码了，输出数据有负号但没有正号，可能默认不显示正号？