步进电机在阻力平衡点来回抖动是什么原因，有没有哪位大佬能解决

lyzgored

这是我在B站上传的视频：bilibili.com/video/BV13mkZBREpZ/?spm_id_from=333.1387.upload.video_card.click，抖动情况视频
由于上一个贴子上传的视频看不见，所以我重新发贴了，具体情况描述如下：STM32F407步进控制开发，步进电机在阻力平衡点来回抖动是什么原因，有没有哪位大佬能解决，我哪怕已经设为256细分，用到了混合衰减模式，或者慢衰减模式、混合衰减模式都不行，已经没辙了。客户要求，遇到阻力保持推力平衡，不能抖动，当阻力消失，电机推力继续推进丝杆前进，也就是说的力矩保持必须要存在。