请教freertos系统中函数里的延时问题

chen12345678

最近接手一个项目，用的freertos系统，遇到一个问题，在任务A中有个函数B，想要在函数B里做个延时，让电机运转一段时间然后关闭。具体是启动电机后打开定时器，定时一段时间进入中断，中断中关闭电机，这套在裸机中正常运行。把这段代码移植到freertos系统却发现运行不了，电机根本不动，分步仿真后打断点倒可以实现，不能理解。想请教下各位大神，有办法解决么，freertos系统新接触的，不熟

1. void  TIM2_Int_init(u16 arr,u16 psc)
   
2. {
   
3.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   
4.         NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
   
5. 
   
6.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
   
7. 
   
8. 
   
9.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;          
   
10.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;   
    
11.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
12.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
13.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
14.        
    
15.        
    
16.         TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    
17. 
    
18.        
    
19.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  
    
20.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 6;
    
21.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    
22.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
23.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
24. 
    
25. 
    
26.         TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);
    
27.         TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, DISABLE);
    
28. }
    
29. 
    
30. 
    
31. void  TIM2_IRQHandler(void)   //TIM2中断
    
32. {
    
33.         if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    
34.         {
    
35.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    
36.                 TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//关闭定时器2
    
37.                 TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, DISABLE);
    
38.                 if(ballflag==1)
    
39.                 {
    
40.                         TIM_SetCompare1(TIM5, 0);
    
41.                         ballflag=0;
    
42.                 }
    
43.         }
    
44. }
    
45. 
    
46. 
    
47. void  my_delay_ms(u16 ms)
    
48. {
    
49.         TIM2_Int_init(7199,(ms*10)-1);
    
50.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
    
51.         TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);       
    
52. }
    
53. 
    
54. 
    
55. 
    
56. static void  vTaskRobCtl(void *pvParameters)
    
57. {       
    
58.     while(1)
    
59.     {
    
60.                 updatePress_1();
    
61.                 updatePress_2();
    
62.                 updatePress_3();       
    
63.                 bldcMotorLoop()        ;       
    
64.                 beep_loop();                                               
    
65.                 keyScan();
    
66.                 power_task_hand();                       
    
67.                 SwitchLoop();                               
    
68.                 alarm_loop();               
    
69.                 vTaskDelay(10);//10ms
    
70.     }
    
71. }
    
72. 
    
73. 
    
74. void  bldcMotorLoop(void)
    
75. {       
    
76.         if(BallStartFlag==1)//启动
    
77.         {
    
78.                 TIM_SetCompare1(TIM5, 1650);
    
79.                 ballflag=1;
    
80.                 my_delay_ms(100);               
    
81.         }
    
82. }

复制代码

LcwSwust

chen12345678 发表于 2025-9-4 15:45
这段代码用在裸机上没问题，是用了很久的
就是用在freertos系统中，出现问题，就像中断不能正常启动，像 ...

看起来不像"中断不能正常启动",像是一启动就中断,建议利用IO翻转,示波器测一下TIM2启动到进入中断的时间.

LcwSwust

上代码.

chen12345678

LcwSwust 发表于 2025-9-4 11:39
上代码.

代码已加

LcwSwust

chen12345678 发表于 2025-9-4 13:17
代码已加

虽然我不了解freertos,但也没看出明显的问题.
bldcMotorLoop函数是确定进入了的对吧?
也就是说"if(BallStartFlag==1)//启动"这句可能不成立?
你的代码也没看到对BallStartFlag的赋值,自行检查一下.
能否在这个if条件成立时让某个IO翻转然后示波器看一下波形?
TIM_SetCompare1(TIM5, 1650); 这句就是启动电机?
那么你的问题并不是"延时问题",而是在延时之前.
若怀疑是延时造成的问题,那你把延时注释掉啊.

chen12345678

LcwSwust 发表于 2025-9-4 13:39
虽然我不了解freertos,但也没看出明显的问题.
bldcMotorLoop函数是确定进入了的对吧?
也就是说"if(Ball ...

BallStartFlag这个标志位是显示屏下达的开关命令，跟这边的控制没关系，也就是BallStartFlag可以看作一直是为1的。

TIM_SetCompare1(TIM5, 1650); 这句就是启动电机

我仿真的时候，这个断点是启动，正常

这个断点是关闭，也正常
就是全速运行的时候，电机会极短时间启动下，然后停掉，再无反应

LcwSwust

chen12345678 发表于 2025-9-4 14:16
BallStartFlag这个标志位是显示屏下达的开关命令，跟这边的控制没关系，也就是BallStartFlag可以看作一直 ...

哦,这么看来还真是延时的问题.问题可能在于你的定时器启动时未对计数值赋值(TIM2_CNT).
还有可能my_delay_ms中定时器启动与中断允许的顺序不对.

chen12345678

LcwSwust 发表于 2025-9-4 15:16
哦,这么看来还真是延时的问题.问题可能在于你的定时器启动时未对计数值赋值(TIM2_CNT).
还有可能my_dela ...

这段代码用在裸机上没问题，是用了很久的
就是用在freertos系统中，出现问题，就像中断不能正常启动，像被打断一样

chen12345678

LcwSwust 发表于 2025-9-4 16:05
看起来不像"中断不能正常启动",像是一启动就中断,建议利用IO翻转,示波器测一下TIM2启动到进入中断的时间. ...

问题找到了，是任务调用的太快了，本次定时才开始，下次任务又执行了，定时器重新初始化了，看上去就像中断了，实际上还没进到中断。感谢大神提供思路。

LcwSwust

chen12345678 发表于 2025-9-7 13:41
问题找到了，是任务调用的太快了，本次定时才开始，下次任务又执行了，定时器重新初始化了，看上去就像中 ...

解决了就好