MPU6050在快速加速时角度偏差问题

TheHellc

在得到欧拉角之后，我将小车放在8-10度左右的斜坡上，让小车检测到下坡就停止（就是角度大于6度），但是我发现小车在斜坡上向下加速时，检测出来的角度大概在2度左右，静止后才恢复成8度，请问这个是什么情况，有小伙伴遇到类似的情况吗？对于这种情况，有没有好的解决办法？

caosix

   " 检测出来的角度大概在2度左右，静止后才恢复成8度 " —— 这 非常 符合 实际 情况啊 。完全属于 正常情况 。;
P —— 它是 依靠 重力分量 计算出来 的 “倾斜角度” 所以 只能在【 静止不动 或者 匀速运动 】的时候 才 准确 。

除非 使用 【 纯  角加速度 做积分 得到 角度变量】——不要 加入 重力融合 ——才能 纯正 但是 角度保持时间较短 。

LcwSwust

检测角度咋得到的

caosix

LcwSwust 发表于 2025-8-11 13:10
检测角度咋得到的

它是 依靠 重力分量 计算出来 的 “倾斜角度” 所以 只能在【 静止不动 或者 匀速运动 】的时候 才 准确 。
使用 低噪声 高分辨率 的 角速度 传感器 （价格 6000元 呢 ） 尽量 减少 重力权重 ，才能 测量 准确 你的情况 。

LcwSwust

caosix 发表于 2025-8-11 13:15
它是 依靠 重力分量 计算出来 的 “倾斜角度” 所以 只能在【 静止不动 或者 匀速运动 】的时候 才 准确  ...

就是想确认一下有没有用到“互补滤波”，有没有把陀螺仪与加速度的数据进行融合，
如果有，就把陀螺仪的权重整大些。

TheHellc

LcwSwust 发表于 2025-8-11 13:23
就是想确认一下有没有用到“互补滤波”，有没有把陀螺仪与加速度的数据进行融合，
如果有，就把陀螺仪的 ...

有，用mahony互补滤波得的欧拉角，主要是在坡道上他直接的类似自由落体的快速下坡了，一直处于加速过程中，所以角度一直不准

TheHellc

caosix 发表于 2025-8-11 13:15
它是 依靠 重力分量 计算出来 的 “倾斜角度” 所以 只能在【 静止不动 或者 匀速运动 】的时候 才 准确  ...

是的，因为他下坡的时候一直加速，没有静止或者匀速的时候，所以导致角度偏差太大了

LcwSwust

TheHellc 发表于 2025-8-11 14:54
有，用mahony互补滤波得的欧拉角，主要是在坡道上他直接的类似自由落体的快速下坡了，一直处于加速过程中 ...

如果坡道上的时间很长，那就完全采用陀螺仪数据好了。
再不行，就加入三轴磁传感器，如HMC5883L，或MPU9250。

caosix

LcwSwust 发表于 2025-8-11 15:15
如果坡道上的时间很长，那就完全采用陀螺仪数据好了。
再不行，就加入三轴磁传感器，如HMC5883L，或MPU9 ...

磁传感器 也很容易 被小车的 直流母线的 电流 干扰  。。


【【让小车检测到下坡就停止】】思考 这是 什么 应用 场景 ？


平路 提供动力，上坡 提供动力 ：偏偏 遇到下坡 就 彻底刹车？

TheHellc

caosix 发表于 2025-8-12 18:21
磁传感器 也很容易 被小车的 直流母线的 电流 干扰  。。

也不是刹车，就是下坡需要打开保护模式，因为小车处于低力矩模式，下坡时不加以限制就会直接类似于自由落体的疯狂加速，所以需要在下坡时快速检测，并且由于我大部分的场景都是5-15度左右的坡，而加速导致的角度偏差最大可以达到15度，不过大部分时间都在4-8度左右。
目前我的解决办法是利用加速度去补偿计算的欧拉角，加速度越大，补偿值越大。暂时可以解决我的需求。

caosix

TheHellc 发表于 2025-8-13 13:35
也不是刹车，就是下坡需要打开保护模式，因为小车处于低力矩模式，下坡时不加以限制就会直接类似于自由落 ...

  "下坡需要打开保护模式，因为小车处于低力矩模式"    俺就猜到  你是这么用法 。


你这个 测量 倾斜角度 的方法 有点别扭 啊 —— 你直接 使用 【带定速 功能的 调速器】
就解决问题了： 【带定速 功能的 调速器】—— 意思是 油门摇杆设定 速度之后 无论：
平路 上坡 还是 下坡 —— 马达都是 恒定速度（下坡的时候 马达 会像 发电机 一样 发电）


这种【带定速 功能的 调速器】俺 前几年 就做好了 淘宝现在 乱得 像傻猫 不打算 销售了 。


  今晚 9点  请移步 看帖 《【该死的 淘宝】又犯病了：刚才还好好的：突然就 。。。 》

LcwSwust

即然目的是稳定速度，那就好办了，可以从电机驱动想办法。
如 caosix 所说，控制速度就好了。
楼主详细说下电机驱动这块呗？有电路图、实物照片最好。