超级奇怪百思不得其解的BUG

lmcad

我有个很奇怪的bug，就是在频繁调控电机转速和方向的时候会卡死。特别是调大pid控制器kd系数时卡死的概率更大（微分项是使用mpu6050传感器的角速度）。卡死后的表现是单片机停止读取mpu6050数据，pid控制器也停止工作，不再输出调控值，但是和pid控制在一个定时器中断中读电机编码器的函数还是可以正常工作。读mpu6050的函数放在一个外部触发中断中，中断源是mpu6050的中断引脚。