MPU6050大神看过来：为啥dmp得到欧拉角动态响应这么慢？

CocoKoo

MPU6050设置，陀螺仪2000dps，加速度2g，采样率100Hz，低通42Hz，开dmp计算欧拉角，dmp初始化自检注释了（自检怎么也过不了），其它基本为默认配置。
stm32设置定时器，每100ms读取一次数据，发现dmp数据得到欧拉角动态响应很慢。
以roll为例，表现为：我把电路板旋转一个角度，roll角会过冲一个很大的角度，然后慢慢减小到所旋转角度值。具体如下图所示：
（图中，mpu.roll为根据dmp得到roll角，roll_a为我根据加速度值，用反正切函数简单计算的roll角，单位：°，每个打印的数据点间隔100ms）
求大神帮忙！！！

qinlu123

别用DMP，DMP很难用就用原子哥的代码就行