烧入精英开发板后只有DS1绿灯常量，超声波模块在工作但是其他模块均不工作，查串口信息可以查到超声波的数据，但LED0(DS0红灯...

褴褛

烧入精英开发板后只有DS1绿灯常量，超声波模块在工作但是其他模块均不工作，查串口信息可以查到超声波的数据，但LED0(DS0红灯)和蜂鸣器均没有反应，在插入DAP进行串口下载时绿灯不亮，但此时超声波模块也不进行工作。怀疑是中断问题，但是本人实力不济，未能解决问题，特发帖向各位大神请教。



主函数mian.c
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "beep.h"
#include "timer.h"
#include "wave.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
#include "usart.h"
#include "openmv.h"
#include "esp8266.h"
#include "stdio.h"
#include <stdlib.h>

u16 rlen=0,aaa=0;                                 //定义WIFI接收数组长度
u8 aw[10]={48,49,50,51,52,53,54,55,56,57};        //ASCII码0123456789
u8 flag=0;                                        //变量储存WIFI指令
int Position_PID(int a, int b);                   //预定义PID控制器
void autodrive (int a, int b,int PID);            //预定义自动驾驶模式        

int main(void)
{               
         int z =0;                                      //封装数据X、Y、Distance
         int d=0;                                       //Distance 取整
   int a,b=0;                                     //PWM控制初始化值
         float PID=0;                                   //PID控制输出的PWM值
         
        delay_init();                                                                                                                                     //延时函数初始化          
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
        uart_init(9600);                                                                                                                    //串口1初始化为9600
        LED_Init();                                                                                                                                                   //初始化与LED连接的硬件接口
        BEEP_Init();                                                                                                                          //初始化蜂鸣器端口
        usart2_init(115200);                                                                                                    //OpenMV初始化为115200
        usart3_init(115200);                                                                                                    //ESP8266初始化为115200
        Timer_SRD_Init(5000,7199);                                                                                        //用于超声波的定时器4初始化
        Wave_SRD_Init();                                //HC-SR04超声波模块初始化
        while(1)
        {                        
                Wave_SRD_Strat();                             //超声波激发信号
                d=Distance;                                   //Distance 取整
                z= 10000*0+100*0+d;                           //路况数据打包
                a=880;b=870;                                  //基础速度 左右电机转速不一样，最大1000
                u3_printf("{\"z\":%d}",z);                    //发送路况数据
                PID=Position_PID(50,Y);                       //PID控制器
                BEEP=0;
                LED0=1;
                switch(flag){
                        case 0:Go_stop ();break;                                                //停车
                        case 1:Go_forward(a,b);break;                                //前进
                        case 2:Go_right(a-100,b-100);break; //右转
                  case 3:Go_left(a-100,b-100);break;  //左转
                        case 4:Go_back(a,b);break;          //后退
                        case 5:autodrive(a,b,PID);break;    //自动
                }
//WIFI接收数据函数
                 if(USART3_RX_STA&(1<<15))        //接收到数据
                                                  //[15]:0,没有接收到数据;1,接收到了一批数据.
                                //[14:0]:接收到的数据长度
           {       
      rlen=USART3_RX_STA&0X7FFF;//得到本次接收到的数据长度
                        USART3_RX_BUF[rlen]=0;                //添加结束符
                        if(USART3_RX_BUF[rlen-1]==aw[0])     //接收0  停止 ASCII码48
                        {
                                flag=0;
                        }
                        else if(USART3_RX_BUF[rlen-1]==aw[1])//接收1 前进
                        {
                                flag=1;
                        }
                        else if(USART3_RX_BUF[rlen-1]==aw[2])//接收2 右转
                        {
                                flag=2;
                        }
                        else if(USART3_RX_BUF[rlen-1]==aw[3])//接收3 左转
                        {
                                flag=3;
                        }
      else if(USART3_RX_BUF[rlen-1]==aw[4])//接收4 后退
                        {
                                flag=4;
                        }
      else if(USART3_RX_BUF[rlen-1]==aw[5])//接收5 自动模式
     {
        flag=5;
      }
            //清除标志位
                        delay_ms(100);               
                        USART3_RX_STA=0;
           }
        }
}
//自动驾驶模式 红绿灯以及车道同时识别 PID  由于成本有限,没有做多摄像头方案,交通标志识别功能单独测试即可.
void autodrive (int a, int b, int PID)
        {
    if(Distance<20)          //简单避障
         {
                      BEEP=1;
                                        Go_stop();
                }else if (Distance>20)
                {
                            BEEP=0;
                if(X==1)                //红灯停车
                {
                            LED0=0;
                                        Go_stop();
                }else if (X==0||X==2)   //无红绿灯或者绿灯继续行驶 车道保持
                {
                           LED0=1;
                 if(Y>50)               //小车偏左  
                 {
                  Go_forward(PID,b);
                 }else if(Y<50)         //小车偏右  
                        {
                        Go_forward(a,PID);
                        }
                }
        }
}

//位置式PID控制器
int Position_PID (int Encoder,int Target) //目标值50  输入值Y，即角度
  {        
         float Position_KP=160,Position_KI=0.01,Position_KD=90;
   static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
   Bias=Encoder-Target; //计算偏差
   Integral_bias+=Bias; //求出偏差的积分             
   Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias);      
   Last_Bias=Bias;       //保存上一次偏差
   return Pwm;           //输出
  }








timer.c

#include "timer.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK 精英 STM32开发板
//PWM  驱动代码                          
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2010/12/03
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 正点原子 2009-2019
//All rights reserved
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////           

//********************************************************************************
//V1.1 20120904
//1,增加TIM3_PWM_Init函数。
//2,增加LED0_PWM_VAL宏定义，控制TIM3_CH2脉宽                                                                          
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
extern vu16 USART3_RX_STA;

//定时器7中断服务程序                    
void TIM7_IRQHandler(void)
{        
        if (TIM_GetITStatus(TIM7, TIM_IT_Update) != RESET)//是更新中断
        {                                   
                USART3_RX_STA|=1<<15;        //标记接收完成
                TIM_ClearITPendingBit(TIM7, TIM_IT_Update  );  //清除TIM7更新中断标志   
                TIM_Cmd(TIM7, DISABLE);  //关闭TIM7
        }            
}

//通用定时器7中断初始化，这里时钟选择为APB1的2倍
//arr：自动重装值 psc：时钟预分频数
//定时器溢出时间计算方法:Tout=((arr+1)*(psc+1))/Ft us.
//Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
//通用定时器中断初始化
void TIM7_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{       
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM7, ENABLE);//TIM7时钟使能   
       
        //定时器TIM7初始化
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM7, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

        TIM_ITConfig(TIM7,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM7中断,允许更新中断
       
        TIM_Cmd(TIM7,ENABLE);//开启定时器7
       
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM7_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0 ;//抢占优先级0
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;                //子优先级2
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器
       
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//通用定时器中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器4!

void TIM4_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         计数到5000为500ms
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率  
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

        TIM_ITConfig(  //使能或者失能指定的TIM中断
                TIM4, //TIM4
                TIM_IT_Update  |  //TIM 中断源
                TIM_IT_Trigger,   //TIM 触发中断源
                ENABLE  //使能
                );
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  //TIM4中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIMx外设
                                                         
}

void TIM4_IRQHandler(void)   //TIM4中断
{
        if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
                {
                TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
                LED1=!LED1;
                }
}



/*
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
       

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟使能
       
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5                                                                                //用于TIM3的CH2输出的PWM通过该LED显示

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
        //GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_7,Bit_SET); // PA7上拉       

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         80K
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
       
         
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIMx在CCR2上的预装载寄存器
       
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
       

        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外设


}
*/

//定时器5通道1输入捕获配置

TIM_ICInitTypeDef  TIM5_ICInitStructure;

void TIM5_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{         
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
           NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);        //使能TIM5时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA时钟
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;  //PA0 清除之前设置  
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入  
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);                                                 //PA0 下拉
       
        //初始化定时器5 TIM5         
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;         //预分频器   
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

        //初始化TIM5输入捕获参数
        TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01         选择输入端 IC1映射到TI1上
          TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //上升沿捕获
          TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
          TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频
          TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
          TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
       
        //中断分组初始化
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;  //TIM3中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
       
        TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断       
       
           TIM_Cmd(TIM5,ENABLE );         //使能定时器5



}

u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;        //输入捕获状态                                                   
u16        TIM5CH1_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值

//定时器5中断服务程序         
void TIM5_IRQHandler(void)
{

        if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获       
        {          
                if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)
                 
                {            
                        if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
                        {
                                if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                                {
                                        TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                                        TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                                }else TIM5CH1_CAPTURE_STA++;
                        }         
                }
        if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件
                {       
                        if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                
                        {                                 
                                TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次上升沿
                                TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM5);
                                   TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
                        }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
                        {
                                TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;                        //清空
                                TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
                                 TIM_SetCounter(TIM5,0);
                                TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿
                                   TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling);                //CC1P=1 设置为下降沿捕获
                        }                    
                }                                                                                   
        }

    TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中断标志位

}


void Timer_SRD_Init(u16 arr,u16 psc)
{
        TIM_TimeBaseInitTypeDef    TIM_TimeBaseInitSture;
        NVIC_InitTypeDef           NVIC_InitSture;
       
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//使能TIM4
       
        //初始化定时器
        TIM_TimeBaseInitSture.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseInitSture.TIM_Period=5000;
        TIM_TimeBaseInitSture.TIM_Prescaler=7199;
        TIM_TimeBaseInitSture.TIM_ClockDivision=0;
        TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitSture);
       
        //允许更新中断，触发方式中断
        TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);
        TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Trigger,ENABLE);
       
        //中断优先级管理
        NVIC_InitSture.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn;
        NVIC_InitSture.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
        NVIC_InitSture.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
        NVIC_InitSture.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;
        NVIC_Init(&NVIC_InitSture);
       
        //TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}








led.c
#include "led.h"

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK 精英STM32开发板
//LED驱动代码          
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2012/9/2
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved                                                                          
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////           

//初始化PB5和PE5为输出口.并使能这两个口的时钟                    
//LED IO初始化
void LED_Init(void)
{

GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
       
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);         //使能PB,PE端口时钟
       
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                 //LED0-->PB.5 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIOB.5
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);                                                 //PB.5 输出高

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                             //LED1-->PE.5 端口配置, 推挽输出
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);                                           //推挽输出 ，IO口速度为50MHz
GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);                                                  //PE.5 输出高
}


wave.c
/************************************************
硬件：ALIENTEK精英STM32开发板、OpenMV、ATK-ESP8266、HC-SR04等
连接：
--------------------------       
|  HC-SR04  |   STM32    |
| :-------: | :--------: |
|          TRIG   |    PE5     |
|          ECHO   |    PE6    |
|    VCC    |    +5V     |
|    GND    |    GND     |
--------------------------
程序：超声波测距程序
************************************************/

#include "wave.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
//#include "esp8266.h"

#define Trig GPIO_Pin_5

#define Echo GPIO_Pin_6

float Distance;

void Wave_SRD_Init(void)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitSture;
        EXTI_InitTypeDef  EXTI_InitSture;
        NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitSture;
        //如果外部中断的话则一定使能AFIO复用功能
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);
       
       
        //配置IO端口
        GPIO_InitSture.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;   //推挽输出模式
        GPIO_InitSture.GPIO_Pin=Trig;                //将PE4于Trig相连
        GPIO_InitSture.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;  
        GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitSture);
       
        GPIO_InitSture.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;      //拉输入模式
        GPIO_InitSture.GPIO_Pin=Echo;                //将PE6于Echo相连
        GPIO_InitSture.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;  
        GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitSture);
       
        //中断和6端口映射一起
        GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource6);
       
        //外部中断配置
        EXTI_InitSture.EXTI_Line=EXTI_Line6;
        EXTI_InitSture.EXTI_LineCmd=ENABLE;
        EXTI_InitSture.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
        EXTI_InitSture.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising;
        EXTI_Init(&EXTI_InitSture);
       
       
        //中断优先级管理
        NVIC_InitSture.NVIC_IRQChannel=EXTI9_5_IRQn;
        NVIC_InitSture.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
        NVIC_InitSture.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
        NVIC_InitSture.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;
        NVIC_Init(&NVIC_InitSture);
}

void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
        delay_us(10);
       
       
        if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line6)!=RESET)
        {
                TIM_SetCounter(TIM4,0);
                TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
               
                while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,Echo));  //等待低电平
               
                TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);
               
                Distance=TIM_GetCounter(TIM4)*340/200.0;
               
                if(Distance>0)
                {
                //printf("Distance:%f cm\r\n",Distance);
                //        u3_printf("{\"z\":%d}",(int)Distance);
                }
                       
                EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line6);
        }
}

void Wave_SRD_Strat(void)
{
        GPIO_SetBits(GPIOE,Trig);   //将Trig设置为高电平
        delay_us(20);               //持续大于10us触发，触发超声波模块工作
        GPIO_ResetBits(GPIOE,Trig);
       
}

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