MPU6050万向锁的问题，移植了原子的DMP库

丶丶熙少

mpu6050万向锁的问题，移植了原子的DMP库用，但是还是会有万向锁的问题，他也是用四元数解的按理来说四元数不应该会出现这个问题，求助
万向锁就是：当俯仰轴X接近90的时候，横滚跟偏航角跳变到一个很大的数不正常的数字，比如说当x=89的时候要到90，y和z一下子就跳到170多两个都是。