新手调串行PID有点疑惑求赐教

feiyinglala

这几天在摸索着调试自己手搓的无人机，机架用的大疆F420，飞控板自己画的，参考了一些网上的PID代码，控制流程如下图
现在遇到两个困惑
1.我目前的控制周期是，测量周期每15ms一次，内环控制周期30ms一次，外环控制周期是60ms一次，这样的控制周期有没有不妥？
2.目前控制参数，调试有点不得要领，请问串行PID调试有咩有比较详细的视频讲解，我想学习一下。