求助，STM32编码器读取光栅尺的问题

忘川河

光栅尺：尼康MF-501
单片机：STM32F411CEU6
定时器：TIM1/TIM2/TIM3
比较器：LM393DT

手上有个尼康的MF-501的高度计，实际上里面也就是一个光栅尺
参数如下：

原理图和光栅尺的接口定义如下：

定时器配置如下：

程序如下:

实现现象：
一：
单片机主频100M，定时器时钟不分频。
使用TIM2或者TIM3编码器模式进行读数：
①将光栅尺测量头移动到原点，然后运行程序，缓慢移动到极限位置进行读数，显示脉冲25000个左右。
②将光栅尺测量头移动到原点，然后运行程序，快速移动到极限位置进行读数，显示脉冲相比之前测量数据相差较大，分析原因，速度过快，时钟速度较低，导致丢步。
③将光栅尺测量头移动到原点，然后运行程序，快速做往复运动，回到原点时，显示脉冲相比原点差距较大，分析原因，速度过快，丢步。
二：
单片机主频100M，定时器时钟不分频。
使用TIM1定时器编码器模式进行读数：
①将光栅尺测量头移动到原点，然后运行程序，缓慢移动到极限位置进行读数，显示脉冲25000个左右。
②将光栅尺测量头移动到原点，然后运行程序，快速移动到极限位置进行读数，显示脉冲25000个左右。
③将光栅尺测量头移动到原点，然后运行程序，快速做往复运动，回到原点时，显示脉冲为0(证明未出现丢步的现象)
求助问题：
①从尼康的产品说明上面来看，它的测量精度为1um，50mm的量程，我这边用单片机也就读到25000个脉冲，换算成长度的话，也就0.2um的精度，他的产品0.1um的精度是如何做到的？
②尼康的说明上，显示的最小读数为0.1um，既然测量精度只是做到了1um，那么它的最小读数的意义何在，又是怎么做到了原来分辨率的10倍呢？

我对编码器模式以及光栅尺测量的原理不太懂，还希望各位大佬能为小弟解答，十分感谢

LcwSwust

不了解HAL，所以建议楼主自己检查下寄存器的值，看是否“仅在 TI1 或 TI2 边沿处计数，还是同时在 TI1 和 TI2 处计数”；
以及是否配置了滤波、捕获预分频；
再用示波器看下比较器输出波形，看是否在某些情况下方波变成了三角波。