MPU9250使用mpl库计算的pitch和roll明显延迟，该调整什么参数呢

suntds

用原子STM32F4上的例程植到F103上，数据都已经出来，但pitch和roll延迟很多，yaw响应倒比较快。比如我直接把pitch从0度转到90度，输出的数据将近要1分钟后才逐步到90度。该调整什么参数呢？以下是mpu_dmp_init()中的设置，其中dmp的输出速率设的是100Hz

u8 mpu_dmp_init(void)
{
        u8 res=0;
    struct int_param_s int_param;
    unsigned char accel_fsr;
    unsigned short gyro_rate, gyro_fsr;
    unsigned short compass_fsr;

        MPU_IIC_Init();                         //初始化IIC总线
        if(mpu_init(&int_param)==0)        //初始化MPU9250
        {         
        res=inv_init_mpl();     //初始化MPL
        if(res)return 1;
        inv_enable_quaternion();
        inv_enable_9x_sensor_fusion();
        inv_enable_fast_nomot();
        inv_enable_gyro_tc();
        inv_enable_vector_compass_cal();
//        inv_enable_magnetic_disturbance();
        inv_enable_eMPL_outputs();
        res=inv_start_mpl();    //开启MPL
        if(res)return 1;
                res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL|INV_XYZ_COMPASS);//设置所需要的传感器
                if(res)return 2;
                res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);   //设置FIFO
                if(res)return 3;
                res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);                    //设置采样率
                if(res)return 4;
        res=mpu_set_compass_sample_rate(1000/COMPASS_READ_MS);  //设置磁力计采样率
        if(res)return 5;
        mpu_get_sample_rate(&gyro_rate);
        mpu_get_gyro_fsr(&gyro_fsr);
        mpu_get_accel_fsr(&accel_fsr);
        mpu_get_compass_fsr(&compass_fsr);
        inv_set_gyro_sample_rate(1000000L/gyro_rate);
        inv_set_accel_sample_rate(1000000L/gyro_rate);
        inv_set_compass_sample_rate(COMPASS_READ_MS*1000L);
        inv_set_gyro_orientation_and_scale(
            inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation),(long)gyro_fsr<<15);
        inv_set_accel_orientation_and_scale(
            inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation),(long)accel_fsr<<15);
        inv_set_compass_orientation_and_scale(
            inv_orientation_matrix_to_scalar(comp_orientation),(long)compass_fsr<<15);


                res=dmp_load_motion_driver_firmware();                             //加载dmp固件
                if(res)return 6;
                res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
                if(res)return 7;
                res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|                    //设置dmp功能
                    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
                    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
                if(res)return 8;
                res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
                if(res)return 9;   
                res=run_self_test();                //自检
//                if(res)return 10;   
                res=mpu_set_dmp_state(1);        //使能DMP
                if(res)return 11;     
        }
        return 0;
}

suntds

新人首贴，大家捧个场
另外MPU9250很难成功校准（强磁干扰已关掉），芯片转啊转操作十多次，只能那么一两次能够校准好（accuracy = 3）

Arigato

suntds 发表于 2024-5-31 12:26
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大佬 要获取yaw的值 是不是要进行8字校准呀 还有就是强磁干扰怎么关闭呀 （正在学习9250）