STM32F407 多台机器之间CAN分配地址的问题

整天想睡觉

请问各位大神，一条CAN总线上假设挂载16台设备，这16台设备如何实现不用拨码的方式通过CAN的方式，自动分配CAN地址，能够自动实现一台主机和15台从机地址分配，有什么想法和建议吗？

LcwSwust

程序中直接定义地址。
利用器件内部“唯一地址”。
通过特定的指令来设置地址，保存到FLASH。
通过ADC测量某个电阻的阻值来表示地址，如1K表示地址1，2K表示地址2。