32单片机控制无刷电机有个相序没使电机转动，cpld程序可以

NIUBIKALASI

我用正点原子的电机的控制方案，1、电机正转，上电起始的霍尔信号（ha hb hc）为5和4是不转动的，如果起始状态在其他霍尔信号的状态就可以转动。
电机反转转，上电起始的霍尔信号（ha hb hc）为2和3是不转动的，如果起始状态在其他霍尔信号的状态就可以转动。这是用库函数写的。
2、我又用正点原子的DM407的hal库程序移植到自己的电机控制方案中，发现还是一样的问题，电机正传直接卡在霍尔信号（ha hb hc）4这个状态，反转卡在霍尔信号（ha hb hc）为2这个状态。

电机的硬件控制方案应该没问题，用cpld控制是没问题的，用32单片机控制就有点问题。

疑问：为什么用cpld控制电机没问题，用32单片机就有问题，是不是单片机程序的问题，6步相序是没问题的用cpld试验过。但是32单片机的hal库程序是移植正点原子的，按理说不应该有错。

库函数
void TIM5_IRQHandler(void)
{
       
          GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
       
          g_bldc_motor1.step_sta = hallsensor_get_state();
       
       
                if(TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_Update)==SET)
        {
                if( g_bldc_motor1.step_sta==0x00|| g_bldc_motor1.step_sta==7)
                {
                                GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
               
                }
                if(g_bldc_motor1.run_flag == 1)
                {
//正传
                       
//                        switch(g_bldc_motor1.step_sta)
//                        {
//                                 case 0x01:  m1_blch()        ;break;
//                                 case 0x02:  m1_albh()        ;break;
//                                 case 0x03:  m1_alch() ;break;
//                                 case 0x04:         m1_ahcl() ;break;
//                                 case 0x05:         m1_ahbl() ;break;
//                                 case 0x06:  m1_bhcl()        ;break;
//                                 default : break;
//                         }

//反转
                       
                                switch(g_bldc_motor1.step_sta)
                         {

                                 
                                 case 0x01:  m2_bhcl()        ;break;
                                 case 0x02:  m2_ahbl()        ;break;
                                 case 0x03:  m2_ahcl() ;break;
                                 case 0x04:         m2_alch() ;break;
                                 case 0x05:         m2_albh() ;break;
                                 case 0x06:  m2_blch()        ;break;
                                 default : break;
                         }
                 
          }
        }


                  TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_Update);

       
       
}


halku的中断函数
/**
****************************************************************************************************
* @file        bldc_tim.c
* @Author      ÕýµãÔ­×ÓÍŶÓ(ALIENTEK)
* @version     V1.0
* @date        2021-10-19
* @brief       ¶¨Ê±Æ÷ Çý¶¯´úÂë
* @license     Copyright (c) 2020-2032, ¹ãÖÝÊÐÐÇÒíµç×ӿƼ¼ÓÐÏÞ¹«Ë¾
****************************************************************************************************
* @attention
*
* ʵÑéƽ̨:ÕýµãÔ­×Ó F407µç»ú¿ª·¢°å
* ÔÚÏßÊÓƵ:www.yuanzige.com
* ¼¼ÊõÂÛ̳:www.openedv.com
* ¹«Ë¾ÍøÖ·:www.alientek.com
* ¹ºÂòµØÖ·penedv.taobao.com
*
* ÐÞ¸Ä˵Ã÷
* V1.0 20211019
* µÚÒ»´Î·¢²¼
*
****************************************************************************************************
*/


#include "./BSP/TIMER/bldc_tim.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/BLDC/bldc.h"

/******************************************************************************************/
/* ¶¨Ê±Æ÷ÅäÖþä±ú ¶¨Òå */

/* ¸ß¼¶¶¨Ê±Æ÷PWM */
TIM_HandleTypeDef g_atimx_handle;           /* ¶¨Ê±Æ÷x¾ä±ú */
TIM_OC_InitTypeDef g_atimx_oc_chy_handle;   /* ¶¨Ê±Æ÷Êä³ö¾ä±ú */
extern _bldc_obj g_bldc_motor1;

/******************************************************************************************/

/**
* @brief       ¸ß¼¶¶¨Ê±Æ÷TIMX PWMÊä³ö³õʼ»¯º¯Êý
* @note
*              ¸ß¼¶¶¨Ê±Æ÷µÄʱÖÓÀ´×ÔAPB2, ¶&#248CLK2 = 168Mhz, ÎÒÃÇÉèÖ&#195PRE2²»·ÖƵ, Òò´Ë
*              ¸ß¼¶¶¨Ê±Æ÷ʱÖÓ = 168Mhz
*              ¶¨Ê±Æ÷Òç³öʱ¼ä¼ÆËã·½·¨: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us.
*              Ft=¶¨Ê±Æ÷¹¤×÷ƵÂÊ,µ¥Î»:Mhz
*
* @param       arr: ×Ô¶¯ÖØ×°Öµ
* @param       psc: ʱÖÓÔ¤·ÖƵÊý
* @retval      ÎÞ
*/
void atim_timx_oc_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE();                             /* TIMX ʱÖÓʹÄÜ */


    g_atimx_handle.Instance = ATIM_TIMX_PWM;                    /* ¶¨Ê±Æ÷x */
    g_atimx_handle.Init.Prescaler = psc;                        /* ¶¨Ê±Æ÷·ÖƵ */
    g_atimx_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;       /* ÏòÉϼÆÊýģʽ */
    g_atimx_handle.Init.Period = arr;                           /* ×Ô¶¯ÖØ×°ÔØÖµ */
    g_atimx_handle.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;   /* ·ÖƵÒò×Ó */
//        g_atimx_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; /*ʹÄÜTIMx_ARR½øÐлº³å*/
//   g_atimx_handle.Init.RepetitionCounter = 0;                  /* ¿ªÊ¼Ê±²»¼ÆÊý*/
    HAL_TIM_PWM_Init(&g_atimx_handle);                          /* ³õʼ»&#175WM */

    g_atimx_oc_chy_handle.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;             /* ģʽѡÔ&#241WM1 */
    g_atimx_oc_chy_handle.Pulse = 0;
    g_atimx_oc_chy_handle.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;     /* Êä³ö±È½Ï¼«ÐÔΪ¸ß */
//          g_atimx_oc_chy_handle.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
//    g_atimx_oc_chy_handle.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
//    g_atimx_oc_chy_handle.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
//    g_atimx_oc_chy_handle.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1); /* ÅäÖÃTIMxͨµÀy */
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2); /* ÅäÖÃTIMxͨµÀy */
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3); /* ÅäÖÃTIMxͨµÀy */

    /* ¿ªÆô¶¨Ê±Æ÷ͨµÀ1Êä³&#246WM */
    HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle,TIM_CHANNEL_2);

    /* ¿ªÆô¶¨Ê±Æ÷ͨµÀ2Êä³&#246WM */
    HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle,TIM_CHANNEL_3);

    /* ¿ªÆô¶¨Ê±Æ÷ͨµÀ3Êä³&#246WM */
    HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle,TIM_CHANNEL_4);
               

          
}


/**
* @brief       ¶¨Ê±Æ÷µ×²ãÇý¶¯£¬Ê±ÖÓʹÄÜ£¬Òý½ÅÅäÖÃ
                ´Ëº¯Êý»á±»HAL_TIM_PWM_Init()µ÷ÓÃ
* @param       htim:¶¨Ê±Æ÷¾ä±ú
* @retval      ÎÞ
*/
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == ATIM_TIMX_PWM)
    {
        GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
        ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE();                             /* ¶¨Ê±Æ÷ʱÖÓʹÄÜ */

        /* ÉÏÇű۵ÄIOʱÖÓʹÄÜ */
        ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_CLK_ENABLE();                     
        ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_CLK_ENABLE();                  
        ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_CLK_ENABLE();                       

        /* ÏÂÇű۵ÄIOʱÖÓʹÄÜ */
        M1_LOW_SIDE_U_GPIO_CLK_ENABLE();                        
        M1_LOW_SIDE_V_GPIO_CLK_ENABLE();                    
        M1_LOW_SIDE_W_GPIO_CLK_ENABLE();                           

        /* ÏÂÇű۵ÄIO³õʼ»¯ */
        gpio_init_struct.Pin = M1_LOW_SIDE_U_PIN;
        gpio_init_struct.Pull = GPIO_NOPULL;
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;                /* ÍÆÍìÊä³öģʽ */
        HAL_GPIO_Init(M1_LOW_SIDE_U_PORT, &gpio_init_struct);

        gpio_init_struct.Pin = M1_LOW_SIDE_V_PIN;
        HAL_GPIO_Init(M1_LOW_SIDE_V_PORT, &gpio_init_struct);

        gpio_init_struct.Pin = M1_LOW_SIDE_W_PIN;
        HAL_GPIO_Init(M1_LOW_SIDE_W_PORT, &gpio_init_struct);


        /* ÉÏÇűۼ´¶¨Ê±Æ÷IO³õʼ»¯ */
        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PIN;          /* ͨµÀyµÄGPIO¿Ú */
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;                    /* ¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö */
        gpio_init_struct.Pull = GPIO_NOPULL;                        /* ÉÏÀ­ */
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;              /* ¸ßËÙ */
        gpio_init_struct.Alternate = ATIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_AF;     /* ¶Ë¿Ú¸´Óà */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);

        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PIN;          /* ͨµÀyµÄCPIO¿Ú */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);

        gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PIN;          /* ͨµÀyµÄCPIO¿Ú */
        HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);

                                                //HAL_NVIC_SetPriority(TIM5_IRQn,2, 2);
        HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM5_IRQn);
                    HAL_NVIC_SetPriority(TIM5_IRQn,2, 2);


    }
}

/**
* @brief       ¶¨Ê±Æ÷ÖжϷþÎñº¯Êý
* @param       ÎÞ
* @retval      ÎÞ
*/
void ATIM_TIMX_PWM_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&g_atimx_handle);
}



/**
* @brief       ¶¨Ê±Æ÷Öжϻص÷
* @param       htim:¶¨Ê±Æ÷¾ä±ú
* @retval      ÎÞ
*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{

    if(htim->Instance == ATIM_TIMX_PWM)                                     /* 55us */
    {
                                          /* ¹Ø±Õ LED0 */
      g_bldc_motor1.step_sta= hallsensor_get_state();
                       
//                         if((g_bldc_motor1.step_sta <= 6)&&(g_bldc_motor1.step_sta >= 1))/* &#197;&#208;&#182;&#207;&#187;&#244;&#182;&#251;×é&#186;&#207;&#214;&#181;&#202;&#199;·&#241;&#213;&#253;&#179;&#163; */
//       {
//                pfunclist_m1[g_bldc_motor1.step_sta-1]();                   /* &#205;¨&#185;&#253;&#202;&#253;×é&#179;&#201;&#212;±&#178;é&#213;&#210;&#182;&#212;&#211;&#166;&#181;&#196;&#186;&#175;&#202;&#253;&#214;&#184;&#213;&#235; */
//               
//       }
                       
                               
                                switch( g_bldc_motor1.step_sta)
                                {
                                           case 0x01:  m1_blch();break;
                                         case 0x02:  m1_albh();break;
                                         case 0x03:  m1_alch();break;
                                                 case 0x04:         m1_ahcl();break;
                                                 case 0x05:         m1_ahbl();break;
                                         case 0x06:  m1_bhcl()        ;break;

                                                 default : break;
                                }       
                                         
//                                switch(g_bldc_motor1.step_sta)
//                          {
//                                         case 0x01:  m2_bhcl()        ;break;
//                                         case 0x02:  m2_ahbl()        ;break;
//                                         case 0x03:  m2_ahcl() ;break;
//                                         case 0x04:         m2_alch() ;break;
//                                         case 0x05:         m2_albh() ;break;
//                                         case 0x06:  m2_blch()        ;break;
//                                         default : break;
//                          }
       
                //        }
       
                       
                }
}






















///**
// * @brief       &#182;¨&#202;±&#198;÷&#214;&#208;&#182;&#207;&#187;&#216;&#181;÷
// * @param       htim:&#182;¨&#202;±&#198;÷&#190;&#228;±ú
// * @retval      &#206;&#222;
// */
//void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
//{

//    if(htim->Instance == ATIM_TIMX_PWM)                                     /* 55us */
//    {
//                        //HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_PORT, LED0_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET);                                           /* &#185;&#216;±&#213; LED0 */
//      g_bldc_motor1.step_sta= hallsensor_get_state();
////                        if(g_bldc_motor1.run_flag == 1)
////                        {
//                               
//                                switch( g_bldc_motor1.step_sta)
//                                {
//                                                 case 0x01:  m1_blch()        ;break;
//                                                 case 0x02:  m1_albh()        ;break;
//                                                 case 0x03:  m1_alch() ;break;
//                                                 case 0x04:         m1_ahcl() ;break;
//                                                 case 0x05:         m1_ahbl() ;break;
//                                                 case 0x06:  m1_bhcl()        ;break;
//                                                 default : break;
//                                }       
//                                         
////                                switch(g_bldc_motor1.step_sta)
////                          {
////                                         case 0x01:  m2_bhcl()        ;break;
////                                         case 0x02:  m2_ahbl()        ;break;
////                                         case 0x03:  m2_ahcl() ;break;
////                                         case 0x04:         m2_alch() ;break;
////                                         case 0x05:         m2_albh() ;break;
////                                         case 0x06:  m2_blch()        ;break;
////                                         default : break;
////                          }

//                       
//                       
//                //        }
//                       
//                       
//                }
//}







cpld程序

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Company: delong
// Engineer: zhanghuatong
//
// Create Date: 2023/05/04 17:07:59
// Design Name: dj_ctrl
// Module Name: dj_ctrl_top
// Project Name: dj_ctrl_top
// Target Devices: EF2M45_LQFP48
// Tool Versions: TD5.0.5
// Description:
// 1. top level module
// 2. Realize interconnection of various sub modules
// Dependencies:
//
// Revision:
// Revision 0.01 - File Created
// Additional Comments:  
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

module dj_ctrl_top

(
  input   ha01           /*synthesis keep=1*/,
  input   hb01           /*synthesis keep=1*/,
  input   hc01           /*synthesis keep=1*/,
  input   dir01          /*synthesis keep=1*/,
  input   pwm01          /*synthesis keep=1*/,
  output reg gla01 = 'd0 /*synthesis keep=1*/,
  output reg gha01 = 'd0 /*synthesis keep=1*/,
  output reg glb01 = 'd0 /*synthesis keep=1*/,
  output reg ghb01 = 'd0 /*synthesis keep=1*/,
  output reg glc01 = 'd0 /*synthesis keep=1*/,
  output reg ghc01 = 'd0 /*synthesis keep=1*/,
  input   ha02           ,
  input   hb02           ,
  input   hc02           ,
  input   dir02          ,
  input   pwm02          ,
  output reg gla02 = 'd0 ,
  output reg gha02 = 'd0 ,
  output reg glb02 = 'd0 ,
  output reg ghb02 = 'd0 ,
  output reg glc02 = 'd0 ,
  output reg ghc02 = 'd0 ,
  input   ha03           ,
  input   hb03           ,
  input   hc03           ,
  input   dir03          ,
  input   pwm03          ,
  output reg gla03 = 'd0 ,
  output reg gha03 = 'd0 ,
  output reg glb03 = 'd0 ,
  output reg ghb03 = 'd0 ,
  output reg glc03 = 'd0 ,
  output reg ghc03 = 'd0 ,
  input   ha04           ,
  input   hb04           ,
  input   hc04           ,
  input   dir04          ,
  input   pwm04          ,
  output reg gla04 = 'd0 ,
  output reg gha04 = 'd0 ,
  output reg glb04 = 'd0 ,
  output reg ghb04 = 'd0 ,
  output reg glc04 = 'd0 ,
  output reg ghc04 = 'd0
);


wire [4:0] state01;
wire [4:0] state02;
wire [4:0] state03;
wire [4:0] state04;

assign state01 = {dir01,ha01,hb01,hc01};
assign state02 = {dir02,ha02,hb02,hc02};
assign state03 = {dir03,ha03,hb03,hc03};
assign state04 = {dir04,ha04,hb04,hc04};

always @(*)
begin
  case (state01)

    4'b0001:begin gha01 = 0; gla01 = 0; ghb01 = 0; glb01 = 1; ghc01 = pwm01; glc01 = 0; end
    4'b0011:begin gha01 = 0; gla01 = 1; ghb01 = 0; glb01 = 0; ghc01 = pwm01; glc01 = 0; end
    4'b0010:begin gha01 = 0; gla01 = 1; ghb01 = pwm01; glb01 = 0; ghc01 = 0; glc01 = 0; end
    4'b0110:begin gha01 = 0; gla01 = 0; ghb01 = pwm01; glb01 = 0; ghc01 = 0; glc01 = 1; end
    4'b0100:begin gha01 = pwm01; gla01 = 0; ghb01 = 0; glb01 = 0; ghc01 = 0; glc01 = 1; end
    4'b0101:begin gha01 = pwm01; gla01 = 0; ghb01 = 0; glb01 = 1; ghc01 = 0; glc01 = 0; end



    4'b1001:begin gha01 = 0; gla01 = 0; ghb01 = pwm01; glb01 = 0; ghc01 = 0; glc01 = 1; end
    4'b1011:begin gha01 = pwm01; gla01 = 0; ghb01 = 0; glb01 = 0; ghc01 = 0; glc01 = 1; end
    4'b1010:begin gha01 = pwm01; gla01 = 0; ghb01 = 0; glb01 = 1; ghc01 = 0; glc01 = 0; end
    4'b1110:begin gha01 = 0; gla01 = 0; ghb01 = 0; glb01 = 1; ghc01 = pwm01; glc01 = 0; end
    4'b1100:begin gha01 = 0; gla01 = 1; ghb01 = 0; glb01 = 0; ghc01 = pwm01; glc01 = 0; end
    4'b1101:begin gha01 = 0; gla01 = 1; ghb01 = pwm01; glb01 = 0; ghc01 = 0; glc01 = 0; end

    default :begin gha01 = 0; gla01 = 0; ghb01 = 0; glb01 = 0; ghc01 = 0; glc01 = 0; end
  endcase
end

always @(*)
begin
  case (state02)


    4'b0001:begin gha02 = 0; gla02 = 0; ghb02 = 0; glb02 = pwm02; ghc02 = pwm02; glc02 = 0; end
    4'b0011:begin gha02 = 0; gla02 = pwm02; ghb02 = 0; glb02 = 0; ghc02 = pwm02; glc02 = 0; end
    4'b0010:begin gha02 = 0; gla02 = pwm02; ghb02 = pwm02; glb02 = 0; ghc02 = 0; glc02 = 0; end
    4'b0110:begin gha02 = 0; gla02 = 0; ghb02 = pwm02; glb02 = 0; ghc02 = 0; glc02 = pwm02; end
    4'b0100:begin gha02 = pwm02; gla02 = 0; ghb02 = 0; glb02 = 0; ghc02 = 0; glc02 = pwm02; end
    4'b0101:begin gha02 = pwm02; gla02 = 0; ghb02 = 0; glb02 = pwm02; ghc02 = 0; glc02 = 0; end



    4'b1001:begin gha02 = 0; gla02 = 0; ghb02 = pwm02; glb02 = 0; ghc02 = 0; glc02 = pwm02; end
    4'b1011:begin gha02 = pwm02; gla02 = 0; ghb02 = 0; glb02 = 0; ghc02 = 0; glc02 = pwm02; end
    4'b1010:begin gha02 = pwm02; gla02 = 0; ghb02 = 0; glb02 = pwm02; ghc02 = 0; glc02 = 0; end
    4'b1110:begin gha02 = 0; gla02 = 0; ghb02 = 0; glb02 = pwm02; ghc02 = pwm02; glc02 = 0; end
    4'b1100:begin gha02 = 0; gla02 = pwm02; ghb02 = 0; glb02 = 0; ghc02 = pwm02; glc02 = 0; end
    4'b1101:begin gha02 = 0; gla02 = pwm02; ghb02 = pwm02; glb02 = 0; ghc02 = 0; glc02 = 0; end

    default :begin gha02 = 0; gla02 = 0; ghb02 = 0; glb02 = 0; ghc02 = 0; glc02 = 0; end
  endcase
end

always @(*)
begin
  case (state03)

    4'b0001:begin gha03 = pwm03; gla03 = 0; ghb03 = 0; glb03 = 0; ghc03 = 0; glc03 = pwm03; end
    4'b0011:begin gha03 = 0; gla03 = pwm03; ghb03 = pwm03; glb03 = 0; ghc03 = 0; glc03 = 0; end
    4'b0010:begin gha03 = 0; gla03 = 0; ghb03 = 0; glb03 = pwm03; ghc03 = pwm03; glc03 = 0; end
    4'b0110:begin gha03 = 0; gla03 = pwm03; ghb03 = 0; glb03 = 0; ghc03 = pwm03; glc03 = 0; end
    4'b0100:begin gha03 = pwm03; gla03 = 0; ghb03 = 0; glb03 = pwm03; ghc03 = 0; glc03 = 0; end
    4'b0101:begin gha03 = 0; gla03 = 0; ghb03 = pwm03; glb03 = 0; ghc03 = 0; glc03 = pwm03; end



    4'b1001:begin gha03 = 0; gla03 = pwm03; ghb03 = 0; glb03 = 0; ghc03 = pwm03; glc03 = 0; end
    4'b1011:begin gha03 = pwm03; gla03 = 0; ghb03 = 0; glb03 = pwm03; ghc03 = 0; glc03 = 0; end
    4'b1010:begin gha03 = 0; gla03 = 0; ghb03 = pwm03; glb03 = 0; ghc03 = 0; glc03 = pwm03; end
    4'b1110:begin gha03 = pwm03; gla03 = 0; ghb03 = 0; glb03 = 0; ghc03 = 0; glc03 = pwm03; end
    4'b1100:begin gha03 = 0; gla03 = pwm03; ghb03 = pwm03; glb03 = 0; ghc03 = 0; glc03 = 0; end
    4'b1101:begin gha03 = 0; gla03 = 0; ghb03 = 0; glb03 = pwm03; ghc03 = pwm03; glc03 = 0; end

    default :begin gha03 = 0; gla03 = 0; ghb03 = 0; glb03 = 0; ghc03 = 0; glc03 = 0; end
  endcase
end

always @(*)
begin
  case (state04)

    4'b0001:begin gha04 = pwm04; gla04 = 0; ghb04 = 0; glb04 = 0; ghc04 = 0; glc04 = pwm04; end
    4'b0011:begin gha04 = 0; gla04 = pwm04; ghb04 = pwm04; glb04 = 0; ghc04 = 0; glc04 = 0; end
    4'b0010:begin gha04 = 0; gla04 = 0; ghb04 = 0; glb04 = pwm04; ghc04 = pwm04; glc04 = 0; end
    4'b0110:begin gha04 = 0; gla04 = pwm04; ghb04 = 0; glb04 = 0; ghc04 = pwm04; glc04 = 0; end
    4'b0100:begin gha04 = pwm04; gla04 = 0; ghb04 = 0; glb04 = pwm04; ghc04 = 0; glc04 = 0; end
    4'b0101:begin gha04 = 0; gla04 = 0; ghb04 = pwm04; glb04 = 0; ghc04 = 0; glc04 = pwm04; end



    4'b1001:begin gha04 = 0; gla04 = pwm04; ghb04 = 0; glb04 = 0; ghc04 = pwm04; glc04 = 0; end
    4'b1011:begin gha04 = pwm01; gla04 = 0; ghb04 = 0; glb04 = pwm04; ghc04 = 0; glc04 = 0; end
    4'b1010:begin gha04 = 0; gla04 = 0; ghb04 = pwm04; glb04 = 0; ghc04 = 0; glc04 = pwm04; end
    4'b1110:begin gha04 = pwm04; gla04 = 0; ghb04 = 0; glb04 = 0; ghc04 = 0; glc04 = pwm04; end
    4'b1100:begin gha04 = 0; gla04 = pwm04; ghb04 = pwm04; glb04 = 0; ghc04 = 0; glc04 = 0; end
    4'b1101:begin gha04 = 0; gla04 = 0; ghb04 = 0; glb04 = pwm04; ghc04 = pwm04; glc04 = 0; end

    default :begin gha04 = 0; gla04 = 0; ghb04 = 0; glb04 = 0; ghc04 = 0; glc04 = 0; end
  endcase
end


endmodule

NIUBIKALASI

6步相序都是一样的

LcwSwust

假如不管霍尔，让它开环，像步进电机那样转能否转动？
开环转动时，把每一步对应的hallsensor_get_state()值记下来，看是否符合规律，是否有0、7出现，是否有某个线位置接错，比如a与b交换。
示波器观察三相波形是否正常？