立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-小车寻红线环的调试与实现

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送药小车代码仓库：https://gitee.com/lcsc/medical_car
更好的观看体验请去：https://lceda001.feishu.cn/wiki/ZDYbwqDfCiwVlckUEcScF0KSnRh

送药小车立创开源平台资料：https://oshwhub.com/li-chuang-kai-fa-ban/21-dian-sai-f-ti-zhi-neng-song-yao-xiao-che

小车寻红线环的调试与实现一般我们在小车比赛中最常用的是光电二极管灰度传感器，但是这里我们已经有K210识别到的红色色块坐标了。所以在地图中的寻红线是在K210返回来的色块坐标基础上进行的。
依靠K210返回来的巡线中线偏移，对于PID控制来说，测量值是红线相较屏幕中线的偏移，目标值是想让红线偏移为0，输出值是电机的速度。
根据14_立创梁山派与K210串口通信协议框架搭建.md文档我们的立创梁山派已经可以获取到色块的坐标了。接下来就可以参考10_小车角度环的调试与实现.md文档来实现了。
用K210发送过来的数据实现寻红线
还是在pid_thread.c中实现（和文档10_小车角度环的调试与实现中是一样的套路）：
创建相应的PID控制参数的结构体：

1. positional_pid_params_t red_lines_pid;

复制代码

初始化控制结构体并修改kp ki kd（因为已经有速度环了，两边轮子转速基本是一样的，所以kp取的是比较小的）：

1. // 巡红线回中pid配置
   
2. //  寻红线 pid 参数初始化
   
3. positional_pid_init(&red_lines_pid, 0.004, 0, 0, 5, 1.5, -1.5);
   
4. // 修改 寻红线 kp ki kd
   
5. red_lines_pid.positional_pid_set_value(&red_lines_pid, 0.005, 0, 0.0005);

复制代码

在PID的软件定时器回调函数中计算两个轮子需要的速度：

1. // 巡红线环
   
2. if (car_find_red_line_enable_flag == 1)
   
3. {
   
4. 
   
5.     red_lines_result_motor1_speed_target = positional_pid_compute(
   
6.         &red_lines_pid, red_lines_target, lines_offset);
   
7. }
   
8. else
   
9. {
   
10.     red_lines_result_motor1_speed_target = 0;
    
11. }

复制代码

在打开巡红线环后，给小车一个运行速度，如果能能识别到红线并成功传输给立创梁山派，此时小车就可以沿着红线前进了。
最终就是各个外环计算出来的速度一起加起来给速度环（内环）：

1. motor1_speed_target =
   
2.     raw_target_speed + red_lines_result_motor1_speed_target
   
3.     + position_result_motor1_speed_target + angle_ring_speed_target;
   
4. motor2_speed_target =
   
5.     raw_target_speed + (-red_lines_result_motor1_speed_target)
   
6.     + position_result_motor2_speed_target - angle_ring_speed_target;

复制代码

在实际运行时，巡线时打开寻红线环，关闭角度环（或位置环）。转弯时关闭巡红线环，打开角度环（或位置环）。
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