STM32驱动步进电机在特定范围内往返摆动

贺yyycccc

我想问下用STM32F103通过DM542驱动器控制57步进电机在一定角度范围内旋转时，对于旋转延时delay有什么要求，我按照公式计算出来在特定频率下旋转一定角度所用的时间然后延时，先正转再反转，但是它就是不能实现来回转，要么直接旋转一周，要么无法旋转所需角度范围，只有当角度范围小于30度才行，大于30度就不行了

godark

看程序

贺yyycccc

godark 发表于 2023-7-27 15:27
看程序

//摆动所需时间计算函数
float Delay(float angle)
{
        time=angle*1000/0.1125/500;         //适用于PWM(200,720) (2000,72)
        time+=20;
        delay_ms(time);
}

//摆动函数//
float Angle_Cover(float a,float b)
{
         delay_ms(2);       
         Motor_Run(1,b-a);
         Delay(b-a);
        Motor_Run(0,b-a);
         Delay(b-a);
   }

//主函数//
int main(void)
{
        delay_init();
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
        LED_Init();
        uart_init(115200);
        fw_init();
        while(1)
        {               
                fw_task();
                delay_ms(10);
              if(Angle_buff[1]!=0)  Angle_Cover(Angle_buff[0],Angle_buff[1]);
         }
}

//控制电机旋转函数//
void Motor_Run(uint32_t dir,float angle)  //步进电机角度控制
{
        if(dir==1)
        {
                GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);               
        }
       
        if(dir==0)
        {
                GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);                       
        }
        a=angle/0.1125;
        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);       
}

//定时器中断函数//
void TIM2_IRQHandler(void)   //TIM2中断
{
        if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
                {
                  TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_IT_Update);//清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
                        n+=1;
                        if(n>=a)
                        {
                                TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
                                n=0;
                        }
                       
                }
}

godark

贺yyycccc 发表于 2023-7-27 15:56
//摆动所需时间计算函数
float Delay(float angle)
{

波形量了没，是不是倒转的时序