立创梁山派-21年电赛F题-送药小车-Finsh控制台的使用

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送药小车立创开源平台资料：https://oshwhub.com/li-chuang-kai-fa-ban/21-dian-sai-f-ti-zhi-neng-song-yao-xiao-che

Finsh控制台的使用简介RT-Thread控制台是我非常喜欢的一个功能，他可以让你和嵌入式设备产生交互，可以用来调试和查看系统信息。就有点像平时Windows的cmd命令或者linux的控制台中断（Console）。
在立创梁山派中，用uart0来和PC机通讯，用串口默认参数115200-8-1-N，按下复位按键后就能看到RT-Thread的输出信息了：

1. <font face="宋体">
   
2. \ | /
   
3. - RT -     Thread Operating System
   
4. / | \     4.1.1 build Jun 26 2023 17:28:18
   
5. 2006 - 2022 Copyright by RT-Thread team</font>

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在计算机发展的早期，图形系统出现之前，没有鼠标，甚至没有键盘。那时候人们如何与计算机交互呢？最早期的计算机使用打孔的纸条向计算机输入命令，编写程序。后来随着计算机的不断发展，显示器、键盘成为计算机的标准配置，但此时的操作系统还不支持图形界面，计算机先驱们开发了一种软件，它接受用户输入的命令，解释之后，传递给操作系统，并将操作系统执行的结果返回给用户。这个程序像一层外壳包裹在操作系统的外面，所以它被称为 shell。

嵌入式设备通常需要将开发板与 PC 机连接起来通讯，常见连接方式包括：串口、USB、以太网、Wi-Fi 等。一个灵活的 shell 也应该支持在多种连接方式上工作。有了 shell，就像在开发者和计算机之间架起了一座沟通的桥梁，开发者能很方便的获取系统的运行情况，并通过命令控制系统的运行。特别是在调试阶段，有了 shell，开发者除了能更快的定位到问题之外，也能利用 shell 调用测试函数，改变测试函数的参数，减少代码的烧录次数，缩短项目的开发时间。

FinSH 是 RT-Thread 的命令行组件（shell），正是基于上面这些考虑而诞生的，FinSH 的发音为 [&#712;f&#618;n&#643;]。读完本章，我们会对 FinSH 的工作方式以及如何导出自己的命令到 FinSH 有更加深入的了解。

更多请查看RT-Thread官方文档中对Finsh的介绍。

Finsh控制台也是一个单独的线程。

检查送药小车的数据订阅情况连接线连接好后，打开 03_软件工具与调试工具 介绍里面的MobaXterm，先测试电机状态信息是否正常。

• 输入 mcn list，查看话题是否正常刷新。
• 输入 mcn echo encoder_m1_topic,控制台将会持续显示编码器数据。
• 转动小车前进方向右边的轮子，数值将会变化，并且因为有PID速度环的存在，电机会抵抗这个旋转。
  
  
  
  
  
  
  
  
  

输入ctrl+z就可以退出循环打印话题数据了。同理，输入其他话题名称就可以查看相应的话题数据是否正常了。

如何制作自己的自定义Finsh控制台命令一个最简单的自定义的 msh 命令如下，随意放在哪个.c函数里面都可以：

1. <font face="宋体">void hello(void)
   
2. {
   
3.     rt_kprintf("hello RT-Thread!\n");
   
4. }
   
5. 
   
6. MSH_CMD_EXPORT(hello , say hello to RT-Thread);</font>

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按送药小车的使用来说，比如配置好了电机PWM，想在运行中改变PWM的值，通过串口传入参数就可以修改了，如下面的代码块所示：

1. <font face="宋体">/**
   
2. -  @brief  电机的控制室命令，可以通过控制台输入命令来临时改变PWM值驱动电机转动
   
3. -  [url=home.php?mod=space&uid=60778]@note[/url]   None
   
4. -  [url=home.php?mod=space&uid=271674]@param[/url]  argc：发给当前函数 命令行 总的参数的个数，他的值永远>=1。
   
5.             argv: 是个字符串数组，用来存放指向字符串参数的指针数组，每一个元素指向一个以空格为分割的参数。
   
6.                 -如argv[0]指向程序运行的函数名称。
   
7.                 -如argv[1]指向解析出来的第一个参数，argv[2]指向再接下来的一个参数。
   
8. -  @retval None
   
9.    */
   
10. static void motor_test(int argc, char**argv)
    
11. {
    
12.     int16_t pwm_value = 0;
    
13.     /* 检查输入的变量是否有两个 */
    
14.     if (argc < 3)
    
15.     {
    
16.         rt_kprintf("Please input'motor_test <motor1|motor2> <value(-1000 ~ +1000)>'\n");
    
17.         return;
    
18.     }
    
19.     if (!rt_strcmp(argv[1], "motor1"))
    
20.     {
    
21.         pwm_value = atoi(argv[2]);
    
22.         motor1_pwm_value_set(pwm_value);
    
23.     }
    
24.     else if (!rt_strcmp(argv[1], "motor2"))
    
25.     {
    
26.         pwm_value = atoi(argv[2]);
    
27.         motor2_pwm_value_set(pwm_value);
    
28.     }
    
29.     else
    
30.     {/* 输入的是其他内容 */
    
31.         rt_kprintf("Please input'motor_test <motor1|motor2> <value(-1000 ~ +1000)>'\n");
    
32.     }
    
33. }
    
34. //导出命令到控制台
    
35. MSH_CMD_EXPORT(motor_test, motor test sample : motor_test motor1|motor2 in1|in2 puls</font>

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上面这段代码是一个用于测试电机控制的函数，通过控制台输入命令来临时改变 PWM（脉宽调制）值，从而驱动电机转动。它接收两个参数：argc 和 argv。argc 表示传递给当前函数的命令行参数的个数，argv 是一个字符串数组，用于存放指向各个命令行参数的指针。
首先检查是否输入了两个参数，如果没有输入两个参数，则提示用户输入正确的命令格式。接下来，函数根据第一个参数（argv[1]）判断要控制的电机是 motor1 还是 motor2，并将第二个参数（argv[2]）转换为整数，作为 PWM 值。然后，根据选择的电机调用相应的设置 PWM 值的函数（motor1_pwm_value_set() 或 motor2_pwm_value_set()）。如果输入的参数不符合预期，会提示用户输入正确的命令格式。
最后一行代码 MSH_CMD_EXPORT(motor_test, motor test sample : motor_test motor1|motor2 in1|in2 puls 将 motor_test 函数导出到控制台，让我们可以在控制台中直接输入命令调用该函数。