用定时器输出比较实现步进电机的加减速

joyluner · 发表于 2023-7-11 22:35:32

本帖最后由 joyluner 于 2023-7-11 22:39 编辑

我在看完野火电机系列中的步进电机梯形加减速例程后，想用一个定时器的四个通道  输出比较  去控制四个步进电机梯形加减速。
用串口发送命令，执行电机以给定的加速度、减速度、最大加速度  转动给定的步数。这只是开始，具体原理是，先用stepper_move_T()函数计算本次转动的参数，包括达到最大速度的步数、开始减速的步数等参数，第一次设置对应定时器通道的比较值。
之后就疯狂进入定时器输出比较的中断，每进两次中断输出完整的脉冲后就计算下一次中断的间隔时间，然后把这个间隔写进定时器通道的比较值。除了中间的匀速过程，加速和减速期间的比较值经常要改，从而实现了步进电机的加减速。
我的问题是，
1.  TIM3定时器的通道开了两个及以上后，其通道一输出的PWM波很稳定地丢步，是指发送转5圈但实际离五圈还差个几十度。但只开一个通道就没问题，我试着TIM3只开通道一，再加TIM2的通道二，还是会发生很稳定的丢步，感觉是哪里处理速度不够，但说不上来；
2.  假如我开了TIM3的通道一和通道二输出比较  ，除了通道一会稳定丢步以外，通道二输出的速度非常缓慢，还停不下来。
我怀疑是定时器和通道配置出了问题，我用的是CubeMX配置的，大家能帮我看看吗

附上源文件，用的F103精英板，求求大神帮忙看看