基于STM32F103C8T6通过超声波测距实现对直流电机PWM调速

妙脆角

求助！求助！求助！我想利用超声波模块测量面前人体的距离，从而通过改变PWM对电机实现不同距离不同转速，但是现在烧录代码后，如果电机信号线不接入单片机GPIO输出，电机转动，但是一接入电机都不转了。
#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define MOTOR_PIN GPIO_Pin_6

void TIM2_PWM_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void GPIO_Init_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void delay_us(uint32_t us)
{
    us *= 8;
    while (us--)
        ;
}

void HCSR04_Trigger(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, TRIG_PIN);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG_PIN);
}

float HCSR04_GetDistance(void)
{
    uint32_t count = 0;
    float distance = 0;

    while (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_PIN))
        ;
    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_PIN))
    {
        delay_us(1);
        count++;
    }

    distance = (float)count * 0.01715;  // ?????????340m/s,?????????2

    return distance;
}

int main(void)
{
    float distance = 0;
    uint16_t pwm = 0;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_Init_Config();
    TIM2_PWM_Init();

    while (1)
    {
        HCSR04_Trigger();
        distance = HCSR04_GetDistance();

        if (distance < 10)
        {
            pwm = 100;
        }
        else if (distance < 20)
        {
            pwm = 500;
        }
        else if (distance < 30)
        {
            pwm = 800;
        }
        else
        {
            pwm = 1000;
        }

        TIM_SetCompare3(TIM2, pwm);

        delay_us(50000);  // ????????????????PWM
    }
}