求助帮看代码（stm32基于modbus协议的串口通信）

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实验3 串口实验3（传感器单片机通讯）.zip (3.43 MB, 下载次数: 48)

2023-5-1 23:28 上传

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附件里有完整工程代码，开通了三个串口，串口3用于主机给单片机（stm32F103最小系统板）从机发送，其他两个用于姿态传感器的通讯，求大佬们看看哪里有问题
（modbuspoll中显示checksum error）

然后收发信息是这样的：

snail_dongbin

CRC 看起来跟我用的一样，查表法，估计是那个长度搞错了，你的变量命名太乱了，还都是全局的。建议 协议分层处理，协议部分只接收处理，数据在中断接收里面处理好，回复也一样，为了减少系统开销可用DMA方式。前后台架构，共享内存方式。不要来回交叉。
接收需要开启定时器或者空闲中断用于断帧处理。Modbus RTU必须要这样做，否则高速通信会不稳定，上电干扰收到一个FF，你的计数机制就乱了，还一直错下去，没有复位机制。