PID定速闭环电机速度过快会跑飞

peratw0s

我使用定时器读取编码器的值，然后另一个定时器5ms的中断，加上PID，实现定速。问题是只会追加速，就是电机从静止可以跑到我给的期望值，但是如果我给电机一个力，使他当前的速度大于期望，他就会直接跑到全速，不会从高速状态下往期望值修正。求大佬 帮助




附左轮PID和获取编码器以及主函数

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int Left_pid(int shuduA,int qiwangA,float kp1,float ki1,float kd1)
{
        static int error1=0,old_error1=0,Integral1=0;
        static int value1=0;
       
        error1=qiwangA-shuduA;

        Integral1+=error1;
        if(error1==0)      Integral1 =0;
        if(Integral1>1000) Integral1=1000;        //积分限幅
        if(Integral1<-1000)Integral1=-1000;        //积分限幅
       
        value1 = (kp1*(error1)+ki1*Integral1+kd1*old_error1);
        old_error1=error1;        
               
        if(value1>999) value1=999;if(value1<-999)value1=-999;
       
        return value1;
}

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void Get_Motor_Speed(int *leftSpeed,int *rightSpeed)
{
        static int leftWheelEncoderNow    = 0;
        static int rightWheelEncoderNow   = 0;
        static int leftWheelEncoderLast   = 0;
        static int rightWheelEncoderLast  = 0;       
       
        //记录本次左右编码器数据
                leftWheelEncoderNow += getTIMx_DetaCnt(TIM4);
          rightWheelEncoderNow += getTIMx_DetaCnt(TIM3);
               
        //5ms测速           
                *leftSpeed   = (leftWheelEncoderNow - leftWheelEncoderLast);
          *rightSpeed  = (rightWheelEncoderNow - rightWheelEncoderLast);

        //记录上次编码器数据
          leftWheelEncoderLast  = leftWheelEncoderNow;                    
          rightWheelEncoderLast = rightWheelEncoderNow;                  
}

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                 PWM_Num3 = Left_pid(leftSpeedNow,10,80,0,5);
                 if(PWM_Num3 <=0)   {GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);}
                 if(PWM_Num3 >0)   {GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);}
                 TIM_SetCompare1(TIM1,abs(PWM_Num3));