PID串级控制内外环输出量的问题

作家傲 · 发表于 2023-1-3 15:57:36

想问一下大家，串级PID的话外环的输出量可以作为内环期望值的增量嘛，就是这样子得话内外环都是增量式PID

作家傲 · 发表于 2023-1-3 16:21:43

再补充一下问题，两个PID环的关系是啥样子的呢？我是外环的调整需要靠内环的控制量改变才想用串级PID

glenxu · 发表于 2023-1-3 17:46:47

各自对应不同的被控“对象”，原则上不存在两个之间的关系。
只是要小心尽量避免两个之间时间上的耦合关系。
也就是说外环对应外环的参数特性，内环对应内环的参数。内环一般是快速环，最好不要将偏差控制到很小，否则容易不稳定。

作家傲 · 发表于 2023-1-3 19:24:57

glenxu 发表于 2023-1-3 17:46
各自对应不同的被控“对象”，原则上不存在两个之间的关系。
只是要小心尽量避免两个之间时间上的耦合关系 ...

好的谢谢，这样子的思路是可行的是嘛？另外您说的各自对应各自的参数是指PID调参时各自有各自对应的参数嘛？

作家傲 · 发表于 2023-1-5 09:28:37

作家傲发表于 2023-1-3 19:24
好的谢谢，这样子的思路是可行的是嘛？另外您说的各自对应各自的参数是指PID调参时各自有各自对应的参数 ...

再问一下，双环是咋进行调参的呢？

鲸鱼niko · 发表于 2023-1-5 09:44:38

本帖最后由鲸鱼niko 于 2023-1-5 09:46 编辑

作家傲发表于 2023-1-5 09:28
再问一下，双环是咋进行调参的呢？

bilibili上，正点原子有个电机专题的视频，详细介绍了各种pid，https://www.bilibili.com/video/B ... 23f3e9e12c5370d8677

作家傲 · 发表于 2023-1-5 21:15:06

鲸鱼niko 发表于 2023-1-5 09:44
bilibili上，正点原子有个电机专题的视频，详细介绍了各种pid，https://www.bilibili.com/video/BV1hv4y1 ...

好的好的，谢谢

glenxu · 发表于 2023-1-8 18:29:37

外环给个“安全”参数，先调内环，要求内环不能过于精确，给外环留有动作余量。

作家傲 · 发表于 2023-1-26 20:19:22

glenxu 发表于 2023-1-8 18:29
外环给个“安全”参数，先调内环，要求内环不能过于精确，给外环留有动作余量。

好的，谢谢

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