STM32 CAN通信初始化设置是否可以变化

jsh560

现在做的是一个模块需要和主机通信，采用的是29bit扩展ID，该模块ID（过滤ID信息7bit（地址））需要插入主机后，主机给该模块发送信息中才包含这个地址ID。
所以我想法：
1，CAN第一次初始化中把过滤器全设置为0，也就是全接收。从收到的信息中提取所要的地址ID，
2，根据收取到的地址ID，再把CAN初始化一次，根据地址ID设置屏蔽码，验证码？
3，往后CAN主线上，该模块收到的信息就是经过ID（地址）过滤后有用的信息。
请问这个思路可行吗？有没有类似操作过的，或更好的方法勒？谢谢