请教一下大家和原子哥，关于LSM6DS3陀螺仪HAL库驱动的问题

支持者2400

请教一下大家和原子哥，关于LSM6DS3陀螺仪HAL库驱动的问题，我用库函数写的LSM6DS3的驱动可以使用，但是改写的HAL库，就不好用了，读不出来数，大家帮我分析分析
这是使用IIC通信的库函数驱动

1. void Lsm_Init_iic(void)                                                                           
   
2. {
   
3. LSM_WriteOneByte(ACC_GYRO_ADDRESS,LSM6DSL_CTRL9_XL,0x38);                                      
   
4. LSM_WriteOneByte(ACC_GYRO_ADDRESS,LSM6DSL_CTRL1_XL,0x60);//0X20
   
5. 
   
6. LSM_WriteOneByte(ACC_GYRO_ADDRESS,LSM6DSL_CTRL10_C,0x38);                                      
   
7. LSM_WriteOneByte(ACC_GYRO_ADDRESS,LSM6DSL_CTRL2_G,0x1C);//0x1C
   
8. //»½DÑÖD¶Ï¼Ä′æÆ÷ÅäÖÃ
   
9. //LSM_WriteOneByte(ACC_GYRO_ADDRESS,LSM6DSL_CTRL1_XL,0x60);
   
10. 
    
11. LSM_WriteOneByte(ACC_GYRO_ADDRESS,LSM6DSL_CTRL3_C,0x04);
    
12. LSM_WriteOneByte(ACC_GYRO_ADDRESS,FIFO_CTRL5,0x46);
    
13. LSM_WriteOneByte(ACC_GYRO_ADDRESS,FIFO_CTRL3,0x2D);
    
14. LSM_WriteOneByte(ACC_GYRO_ADDRESS,FIFO_CTRL4,0x2D);
    
15. 
    
16. }

复制代码

这是读取陀螺仪数据的程序[code]void Lsm_Get_Rawgryo(void)                                                                            //IICD-òé
{

阿侑kevin

支持者2400 发表于 2022-9-20 10:37
没办法啊

去找IDE生成的源代码把配置贴出来

支持者2400

读取陀螺仪的程序

1. void Lsm_Get_Rawacc(void)                                                                             //IICD-òé
   
2. {
   
3.         short ax,ay,az;
   
4.         uint8_t  buf[6];
   
5.         if((LSM_ReadOneByte(ACC_GYRO_ADDRESS,LSM6DSL_STATUS_REG)&0x01)!=0)                              //óDêy¾Yéú3é
   
6.         {
   
7. 
   
8.                 buf[0]= LSM_ReadOneByte(ACC_GYRO_ADDRESSR,LSM6DSL_OUTX_H_XL);
   
9.                 buf[1]= LSM_ReadOneByte(ACC_GYRO_ADDRESSR,LSM6DSL_OUTX_L_XL);
   
10.                 buf[2]= LSM_ReadOneByte(ACC_GYRO_ADDRESSR,LSM6DSL_OUTY_H_XL);
    
11.                 buf[3]= LSM_ReadOneByte(ACC_GYRO_ADDRESSR,LSM6DSL_OUTY_L_XL);
    
12.                 buf[4]= LSM_ReadOneByte(ACC_GYRO_ADDRESSR,LSM6DSL_OUTZ_H_XL);
    
13.                 buf[5]= LSM_ReadOneByte(ACC_GYRO_ADDRESSR,LSM6DSL_OUTZ_L_XL);
    
14.                 ax=(buf[0]<<8)|buf[1];
    
15.                 ay=(buf[2]<<8)|buf[3];
    
16.                 az=(buf[4]<<8)|buf[5];
    
17.                 printf(" acceleration￡o%d, %d, %d\n",ax,ay,az);
    
18.           printf("\r\n");
    
19.                 //delay_ms(10);
    
20.         }
    
21. }

复制代码

支持者2400

支持者2400 发表于 2022-9-15 13:23
读取陀螺仪的程序

HAL版本的，就不好使了

1. void LSM6DS3_init(void)
   
2. {
   
3.         uint8_t pBuffer=0;
   
4. //       
   
5.         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
   
6.         //High-performance model default(Controlled by CTRL6_C register)
   
7.         pBuffer=0x1C;//Accelerometer ODR=104Hz,+/-16g,Anti-aliasing filter bandwidth:400Hz
   
8.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW,LSM6DS3_CTRL2_G_REG,1,&pBuffer, 1, 0x2000);HAL_Delay(2);
   
9.         pBuffer=0x38;//enable Accelerometer X,Y,Z
   
10.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW,LSM6DS3_CTRL10_C_REG,1,&pBuffer, 1, 0x2000);HAL_Delay(2);
    
11.         pBuffer=0x40;//enable accelerometer int1
    
12.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW,LSM6DS3_CTRL1_XL_REG,1,&pBuffer, 1, 0x2000);HAL_Delay(2);
    
13.        
    
14.         pBuffer=0x90;//Angular:104hz(Lowpass filter)  500dps(full-scale,degree/s)
    
15.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW,LSM6DS3_TAP_CFG_REG,1,&pBuffer, 1, 0x2000);HAL_Delay(2);
    
16.        
    
17.         pBuffer=0x00;//Gyroscope pitch axis (X.Y.Z) output enable.
    
18.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW,LSM6DS3_WAKE_UP_DUR,1,&pBuffer, 1, 0x2000);HAL_Delay(2);
    
19.         pBuffer=0x02;//enable Gyroscope int2
    
20.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW,LSM6DS3_WAKE_UP_THS,1,&pBuffer, 1, 0x2000);HAL_Delay(2);
    
21.        
    
22.         //WAKE_UP INTERRUPT Configuration
    
23.         pBuffer=0x20;//Latched Interrupt.
    
24.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW,LSM6DS3_MD1_CFG,1,&pBuffer, 1, 0x2000);HAL_Delay(2);
    
25.        
    
26.         pBuffer=0x40;//Block Data Update,Register address automatically incremented
    
27.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW,LSM6DS3_TAP_THS_6D,1,&pBuffer, 1, 0x2000);HAL_Delay(2);
    
28.        
    
29.                 pBuffer=0x01;//Block Data Update,Register address automatically incremented
    
30.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW,LSM6DS3_CTRL8_XL,1,&pBuffer, 1, 0x2000);HAL_Delay(2);
    
31. }

复制代码

支持者2400

支持者2400 发表于 2022-9-15 13:24
HAL版本的，就不好使了

HAL读取陀螺仪的程序

1. void Read_Accelerometer(uint16_t Accelerometer[3])
   
2. {
   
3.        
   
4.                 uint8_t pBuffer1[1],pBuffer2[1],pBuffer3[1],pBuffer4[1],pBuffer5[1],pBuffer6[1];
   
5.        
   
6.         HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW, LSM6DS3_OUTX_H_XL, 1, pBuffer1, 1, 0x2000);HAL_Delay(10);
   
7.         HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW, LSM6DS3_OUTX_L_XL, 1, pBuffer2, 1, 0x2000);HAL_Delay(10);
   
8.         HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW, LSM6DS3_OUTY_H_XL, 1, pBuffer3, 1, 0x2000);HAL_Delay(10);
   
9.         HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW, LSM6DS3_OUTY_L_XL, 1, pBuffer4, 1, 0x2000);HAL_Delay(10);
   
10.         HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW, LSM6DS3_OUTZ_H_XL, 1, pBuffer5, 1, 0x2000);HAL_Delay(10);
    
11.         HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, LSM6DS3_ACC_GYRO_I2C_ADDRESS_LOW, LSM6DS3_OUTZ_L_XL, 1, pBuffer6, 1, 0x2000);HAL_Delay(10);
    
12.         Accelerometer[0]=(pBuffer1[0]<<8)|pBuffer2[0];
    
13.         Accelerometer[1]=(pBuffer1[0]<<8)|pBuffer4[0];
    
14.         Accelerometer[2]=(pBuffer5[0]<<8)|pBuffer6[0];
    
15.        
    
16. 
    
17.         printf("acceleration￡o%d, %d, %d\r\n",Accelerometer[0],Accelerometer[1],Accelerometer[2]);
    
18.         printf("\r\n");
    
19. }

复制代码

阿侑kevin

你说的不好使是什么意思？读不出来写不进去这种？

支持者2400

阿侑kevin 发表于 2022-9-15 16:00
你说的不好使是什么意思？读不出来写不进去这种？

对，就是没有输出，库函数可以，HAL不行

阿侑kevin

支持者2400 发表于 2022-9-15 17:02
对，就是没有输出，库函数可以，HAL不行

GPIO配置和IIC配置发一下

支持者2400

阿侑kevin 发表于 2022-9-16 09:11
GPIO配置和IIC配置发一下

这个是IIC的配置,用的IIC1

阿侑kevin

支持者2400 发表于 2022-9-16 10:19
这个是IIC的配置,用的IIC1

你发配置的源码，我不用ST的IDE，自动生成的代码构架感觉不好用

支持者2400

阿侑kevin 发表于 2022-9-16 10:51
你发配置的源码，我不用ST的IDE，自动生成的代码构架感觉不好用

没办法啊

支持者2400

阿侑kevin 发表于 2022-9-20 13:10
去找IDE生成的源代码把配置贴出来

好的，您看，我把库函数转HAL函数的程序，写的对吗？

支持者2400

阿侑kevin 发表于 2022-9-20 13:10
去找IDE生成的源代码把配置贴出来

主要用IIC1，UART1，PB5作为使能引脚

1. void SystemClock_Config(void)
   
2. {
   
3. 
   
4.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
   
5.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
   
6. 
   
7.     /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
   
8.     */
   
9.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
   
10.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
    
11.   RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
    
12.   RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
    
13.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
    
14.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
    
15.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
    
16.   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
    
17.   {
    
18.     _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
19.   }
    
20. 
    
21.     /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
    
22.     */
    
23.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
    
24.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    
25.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
    
26.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    
27.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
    
28.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    
29. 
    
30.   if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
    
31.   {
    
32.     _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
33.   }
    
34. 
    
35.     /**Configure the Systick interrupt time
    
36.     */
    
37.   HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);
    
38. 
    
39.     /**Configure the Systick
    
40.     */
    
41.   HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
    
42. 
    
43.   /* SysTick_IRQn interrupt configuration */
    
44.   HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
    
45. }
    
46. 
    
47. /* I2C1 init function */
    
48. static void MX_I2C1_Init(void)
    
49. {
    
50. 
    
51.   hi2c1.Instance = I2C1;
    
52.   hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000;
    
53.   hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
    
54.   hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
    
55.   hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
    
56.   hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
    
57.   hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
    
58.   hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
    
59.   hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
    
60.   if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK)
    
61.   {
    
62.     _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
63.   }
    
64. 
    
65. }
    
66. 
    
67. /* USART1 init function */
    
68. static void MX_USART1_UART_Init(void)
    
69. {
    
70. 
    
71.   huart1.Instance = USART1;
    
72.   huart1.Init.BaudRate = 115200;
    
73.   huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    
74.   huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    
75.   huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    
76.   huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    
77.   huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    
78.   huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    
79.   if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
    
80.   {
    
81.     _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
82.   }
    
83. 
    
84. }
    
85. 
    
86. /** Configure pins as
    
87.         * Analog
    
88.         * Input
    
89.         * Output
    
90.         * EVENT_OUT
    
91.         * EXTI
    
92. */
    
93. static void MX_GPIO_Init(void)
    
94. {
    
95. 
    
96.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
97. 
    
98.   /* GPIO Ports Clock Enable */
    
99.   __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    
100.   __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
     
101. 
     
102.   /*Configure GPIO pin Output Level */
     
103.   HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
     
104. 
     
105.   /*Configure GPIO pin : PB5 */
     
106.   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5;
     
107.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
     
108.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
     
109.   HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
     
110. 
     
111. }
     

复制代码

阿侑kevin

支持者2400 发表于 2022-9-23 13:35
主要用IIC1，UART1，PB5作为使能引脚

没看到IIC引脚的配置呢

支持者2400

阿侑kevin 发表于 2022-9-26 11:24
没看到IIC引脚的配置呢

已经解决了，多谢