STM32 直流电机PID控制的积分相关的问题求教！

linusmiao · 发表于 2022-9-10 00:55:04

各位老哥，我用stm32控制直流减速电机，采用pid进行控制，程序一切正常，假如这时候我断开直流减速电机的电源，电机不转了，然而单片机还一直在工作，对误差不断进行累积，过段时间，我把电机通上电后，电机会在最大速度持续运转，隔一段时间才会回到设定的速度上，请问有什么解决办法能够让电机一通电，还能直接回到指定速度上呢？

dingning · 发表于 2022-9-13 09:36:42

逻辑上看，你只有让stm32感知到你断电才有其它可能方案，比如速度急剧下降时关闭pid，若感知不到你断电，那么对32而言，现在外部一节都是正常的

LcwSwust · 发表于 2022-9-13 11:13:41

试试加大微分项

ColeSofCJ · 发表于 2022-9-14 16:36:52

PID只是一个负反馈控制方法，它不可能知道直流减速电机的电源被断开等异常状况，这些异常要自己处理的！比如加一个电源检测，当电源断开后将直流减速电机的速度设为0.

hyhyx1 · 发表于 2022-9-15 09:01:12

哈哈，如果只有比例控制，就不会了！需要精度的时候才加上积分。

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STM32 直流电机PID控制 的积分相关的问题求教！

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