请教一个BLDC无感控制问题

Hjy020120408

过零检测理论上只要检测非导通相的过零即可，但示例代码却同时检测3相的过零信号，导通相高端是PWM信号，用比较器比较中性点应该不是稳定电平，如何时刻都会有两项导通，那程序怎么能跑到速度计算这里？uint8_t hallless_sw(void)
{
         u8 i;
    static uint8_t edge_flag = 0;   /* 过零信号稳定标志 */  
    count_j++;                      /* 运行过程时间计数 18K的中断频率为单位 */
    /* 过零信号滤波 */
    g_hallless_three.Queue_Status[0] = g_hallless_three.Queue_Status[0] << 1;
    g_hallless_three.Queue_Status[1] = g_hallless_three.Queue_Status[1] << 1;
    g_hallless_three.Queue_Status[2] = g_hallless_three.Queue_Status[2] << 1;
    /* 检测过零点 */
    g_hallless_three.Queue_Status[0] |= HAL_GPIO_ReadPin(HALL1_TIM_CH1_GPIO, HALL1_TIM_CH1_PIN); /* U相过零点 */
    g_hallless_three.Queue_Status[1] |= HAL_GPIO_ReadPin(HALL1_TIM_CH2_GPIO, HALL1_TIM_CH2_PIN); /* V相过零点 */
    g_hallless_three.Queue_Status[2] |= HAL_GPIO_ReadPin(HALL1_TIM_CH3_GPIO, HALL1_TIM_CH3_PIN); /* W相过零点 */
    /* 过零信号U */
    g_hallless_three.Filter_Math = g_hallless_three.Queue_Status[0] & FILTER_LONG;
    if (g_hallless_three.Filter_Math == FILTER_LONG)          /* 稳定获取到过零信号都是1，代表实际过零信号就为1 */
    {
        g_hallless_three.QFilter_Status[0] = 1;
    }
    else if (g_hallless_three.Filter_Math == 0x00)            /* 稳定获取到过零信号都是0，代表实际过零信号就为0 */
    {
        g_hallless_three.QFilter_Status[0] = 0;
    }
    else
    {
        g_hallless_three.Filter_Count++;
        return 0;                               //
    }
    /* 过零信号V */
    g_hallless_three.Filter_Math = g_hallless_three.Queue_Status[1] & FILTER_LONG;
    if (g_hallless_three.Filter_Math == FILTER_LONG)
    {
        g_hallless_three.QFilter_Status[1] = 1;
    }
    else if (g_hallless_three.Filter_Math == 0x00)
    {
        g_hallless_three.QFilter_Status[1] = 0;
    }
    else
    {
        g_hallless_three.Filter_Count++;
        return 0;
    }
    /* 过零信号W */
    g_hallless_three.Filter_Math = g_hallless_three.Queue_Status[2] & FILTER_LONG;
    if (g_hallless_three.Filter_Math == FILTER_LONG)
    {
        g_hallless_three.QFilter_Status[2] = 1;
    }
    else if (g_hallless_three.Filter_Math == 0x00)
    {
        g_hallless_three.QFilter_Status[2] = 0;
    }
    else
    {
        g_hallless_three.Filter_Count++;
        return 0;
    }
    /************************************** 速度计算 ***************************************/
    g_hallless_three.Filter_Edge = uemf_edge(g_hallless_three.QFilter_Status[0]);

    if (g_hallless_three.Filter_Edge == 0)  /* 统计过零信号的高电平时间 */
    {
        /* 延迟30°换相，因为硬件上低通滤波器和软件延迟的原因，实际延迟角度需小于30° */
        if (count_i >= 4)                   /* 稳定检测到过零信号才对速度进行测量 */
        {
            if (g_bldc_motor1.dir == CCW)
                g_hallless_three.Speed_RPM = ((uint32_t)SPEED_COEFF / count_j);
            else
                g_hallless_three.Speed_RPM = -((uint32_t)SPEED_COEFF / count_j);

            FirstOrderRC_LPF(g_bldc_motor1.speed, g_hallless_three.Speed_RPM, 0.2379);
        }

        g_hallless_three.Filter_Delay = count_j / 6;  /* 30°所需时间，理论值，实际应小于30° */
        g_hallless_three.Filter_Count = 0;
        count_j = 0;                        /* 清空时间，以便下一次计算速度 */
        count_i++;                          /* 捕捉过零点，累计次数 */
    }

    if (g_hallless_three.Filter_Edge == 1)
    {
        g_hallless_three.Filter_Count = 0;
        count_j = 0;
    }

    if (g_hallless_three.Filter_Edge == 2)  /* 过零信号没变化 */
    {
        g_hallless_three.Filter_Count++;    /* 不换相时间累计 超时则判定速度为0 */

        if (g_hallless_three.Filter_Count > 15000)
        {
            g_hallless_three.Filter_Count = 0;
            g_hallless_three.Speed_RPMF = 0;  /* 超时换向 判定为停止 速度为0 */
        }
    }
    /************************************** 过零控制 ***************************************/