光强检测报警功能，有一点问题，求帮忙

SereinM

使用PWM波控制车轮电机，但是小车总是无法走直。是程序不能这么写还是轮胎或者硬件有问题。程序里两个车轮的占空比不一样是我自己调的，因为写成一样的小车更歪，但是写成不一样的也没好到哪去//控制小车前进函数
void My_Car(void)
{
    GPIO_Config();//GPIOH 引用函数       
          My_TIM3_Init(20000-1,90-1); //PB0 1 电机PWM输出
    //前进初始化
                TIM_SetCompare3(TIM3,2200);//PB0小车向前跑 修改“3000”调节速度
          TIM_SetCompare4(TIM3,1800);//PB1小车向前跑 修改“3000”调节速度  
                GPIO_ResetBits(GPIOH, GPIO_Pin_2);//set高电平，reset低电  可用PH2 3 8 13 14 4 15
                GPIO_SetBits(GPIOH, GPIO_Pin_3);
                GPIO_ResetBits(GPIOH, GPIO_Pin_8);
                GPIO_SetBits(GPIOH, GPIO_Pin_13);

gjs13030247996

帮顶一下

LcwSwust

啥结构？是像汽车那样阿克曼转向还是像坦克那样差速转向？有没有霍尔或光栅用于检测电机转速？有没有陀螺仪或电子罗盘？

SereinM

LcwSwust 发表于 2022-7-9 11:39
啥结构？是像汽车那样阿克曼转向还是像坦克那样差速转向？有没有霍尔或光栅用于检测电机转速？有没有陀螺仪 ...

好像都没有，就是普通的用定时器PWM波控制的

SereinM

呃，好像题目写的有问题，和光强报警无关啊

omw

SereinM 发表于 2022-7-9 11:56
好像都没有，就是普通的用定时器PWM波控制的

开环系统当然误差大了，想要减小误差就需要构成闭环控制，最简单的就是检测轮子转速，让两个轮子速度一致就好了，当然，速度调节也会有误差，要求精度非常高的话，可以用位置控制，检测轮子移动的位置