数字舵机问题，突然不动了

chenyuan

单片机控制数字舵机输出波形如下图

现象：

分三段
第1段.正常输出波形，此时是能正常控制舵机转动
第2段.暂时关闭一段时间（这个关闭时间，会影响到再次输出情况）
第3段.再次输出正常波形，但是当第2段关闭时间过长，第3段虽然输出了波形，但是舵机不会动（实测中测出中间关闭1.4S，然后在输出波形，数字舵机不会动）

问题：

1.还有当输出脚通过Y线，连上数字舵机和逻辑分析仪时，即使中间关闭1.4S，再次输出波形时，也能正常控制？
2.当连的模拟舵机时，中间关闭好几秒，再次输出波形，模拟舵机是能正常控制的，为啥数字舵机就会出现不能控制的呢？

LcwSwust

chenyuan 发表于 2022-6-22 14:22
现在问题解决了，是我端口IO配置时没有下拉，
之前IO配置的是无上下拉的，GPIO_NOPULL
然后我将其配置 ...

没下拉的话，由于有分布电容的存在，PWM信号就变成了高电平信号，数字舵机会认为没有PWM信号，也会停止工作。

逻辑分析仪内部是有下拉的，所以信号变会得正常。
模拟舵机可能是舵机内部有下拉电阻。
数字舵机的输入端估计是高阻态。

GJJ1999

帮顶  

gjs13030247996

帮顶一下

LcwSwust

我手里的MG90S舵机试了一下，将PWM信号短接到地，舵机会不动作，可用手扳动使其自由转动，恢复信号后运转正常。
要不再用示波器监测一下信号波形？

chenyuan

LcwSwust 发表于 2022-6-22 14:02
我手里的MG90S舵机试了一下，将PWM信号短接到地，舵机会不动作，可用手扳动使其自由转动，恢复信号后运转正 ...

现在问题解决了，是我端口IO配置时没有下拉，
之前IO配置的是无上下拉的，GPIO_NOPULL
然后我将其配置为下拉的时候，GPIO_PULLDOWN，暂停输出一段时间，然后在恢复，也是可以了
将其配置为上拉的时候，是不能控制舵机的。

------------关于上下拉的基础知识------------
先来一点最基础的知识
上拉和下拉：
当我们闭合上拉电阻的开关，断开下拉电阻的开关的时候，也就是此时为上拉通路导通。根据我们最基础的电路知识，如果I/O口断开不接外设，或者接了外设但是电路也断开，此时整条回路是断路的时候，电阻相当于不存在，此时O点的电位，也就被钳制在了VDD(供电电压正极)，于是O点就处于高电平。
同理，闭合上拉电阻的开关，断开下拉电阻的开关，那么在电路断开的时候，根据电路知识，电阻相当于不存在，O点的电压就就被钳制在了VSS(GND)，也就是O点处于低电平。
-----------------------------------------------

现在不是很清楚为啥IO口的上下拉会影响到数字舵机的转动，而模拟舵机就没这问题了？？？

Havefun

要么是功率不够，舵机需要的电流相比较mcu还是挺大的，供电方式注意一下。
还有就是有可能卡死了，比如舵机运动过程输入错误的程序，导致舵机运动超过角度，这个时候用扳手给纠正就好了

chenyuan

LcwSwust 发表于 2022-6-22 15:12
没下拉的话，由于有分布电容的存在，PWM信号就变成了高电平信号，数字舵机会认为没有PWM信号，也会停止工 ...

好的 好的 感谢大佬指点

chenyuan

LcwSwust 发表于 2022-6-22 11:31
没下拉的话，由于有分布电容的存在，PWM信号就变成了高电平信号，数字舵机会认为没有PWM信号，也会停止工 ...

大佬 有个问题想问下
我在接收机上插个数字舵机，用3.7V的锂电池供电，中间低电平时间很长，然后再恢复接收机的波形输出，舵机能正常控制；
然后我把接收机放到遥控车上控制，用的遥控车上的电池供电，接上遥控车的油门和方向通道，发现基于定时器3的输出端口，在低电平断开一段时间，在重新输出波形时，该端口控制不了数字舵机了。

图片是我测试的情况，目前猜测是：
遥控车上的油门信号对接收机定时3的输出端口有所干扰，但是后续不清楚该如何进行了，望大佬指点，谢谢！
芯片用的是STM32F030

LcwSwust

chenyuan 发表于 2022-6-27 10:40
大佬 有个问题想问下
我在接收机上插个数字舵机，用3.7V的锂电池供电，中间低电平时间很长，然后再恢复 ...

用示波器看看波形。
“遥控车上的油门信号对接收机定时3的输出端口有所干扰”
我没看懂，莫非是两个东西输出信号接一起？那当然不行。
接收机和STM32单片机是什么关系？不是同一个？

chenyuan

LcwSwust 发表于 2022-6-27 10:52
用示波器看看波形。
“遥控车上的油门信号对接收机定时3的输出端口有所干扰”
我没看懂，莫非是两个东 ...

接收机是用的STM32F030芯片做的，然后引出了一些端口输出，当单纯拿两个数字舵机接在接收机的端口1 4，进行暂时关闭再输出波形的实验是能正常控制的；
但是当接收机的端口1接遥控器的油门信号线，端口4接遥控车的方向数据线（实际就是个数字舵机），进行暂时关闭再输出波形的实验，端口1是能正常控制油门，但是端口4是无法控制方向（要重新拔插下方向数据线，才能正常控制）；

手上没有示波器，只有逻辑分析仪，然后用逻辑分析仪采集数据（用Y线连接逻辑分析仪 和 方向舵机），现象又正常了，逻辑分析仪也没发现什么异常的数据

LcwSwust

chenyuan 发表于 2022-6-27 11:32
接收机是用的STM32F030芯片做的，然后引出了一些端口输出，当单纯拿两个数字舵机接在接收机的端口1 4，进 ...

哦，明白了。估计还是上拉下拉的问题，话说你的PWM输出脚不能设置成推挽模式么？

chenyuan

LcwSwust 发表于 2022-6-27 11:40
哦，明白了。估计还是上拉下拉的问题，话说你的PWM输出脚不能设置成推挽模式么？

GPIO_InitStruct.Pin = CH4_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;//GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM3;
    HAL_GPIO_Init(CH4_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

这引脚复用到了定时器3，这个Mode还能选用GPIO_MODE_OUTPUT_PP（推挽输出）吗？
另外我记的这个带_PP的就是推挽的意思吧？

LcwSwust

chenyuan 发表于 2022-6-27 11:52
GPIO_InitStruct.Pin = CH4_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.P ...

_PP是推挽，那得再检查检查，F030我不了解。
示波器还是有必要的。

chenyuan

LcwSwust 发表于 2022-6-27 12:24
_PP是推挽，那得再检查检查，F030我不了解。
示波器还是有必要的。

挣扎了下  让硬件工程师用示波器测了，也没有这种现象，波形也正常的，和插上逻辑分析仪情况一样；
然后换了个芯片，正常了.......
我软件代码是用的STM32F030的来着，以为芯片也是这个，后面发现用的是国产的030的芯片，说是完全适配st的；
后面换成了ST的030芯片，相同代码，就没有这问题了...

LcwSwust

chenyuan 发表于 2022-6-30 10:12
挣扎了下  让硬件工程师用示波器测了，也没有这种现象，波形也正常的，和插上逻辑分析仪情况一样；
然后 ...