步进电机的增量式PID位置环控制时，PID计算的增量为什么赋给CCR1寄存器？

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步进电机的增量式PID位置环控制时，PID计算的增量为什么赋给CCR1寄存器？我理解的是，PID计算出来的是采样时距离目标值的差距脉冲数，应该用这个控制下一次输出的脉冲数，而CCR1 寄存器控制的不是输出PWM的占空比吗？ 请大佬不吝赐教

bin133

翻转模式下，在中断里改变CCR是可以改变PWM频率的