MPU6050的dmp姿态解算问题

gongsenkui

用MPU6050的dmp解算姿态的时候，得到的ROLL始终有问题。通过匿名上位机来观察，平放静止时，姿态roll角度从0逐渐增加到180度并稳定（效果见附件视频），动一下就在+180度左右或者-180度左右变化下，但是将MPU6050翻转过来，那么得到的数据就正常了，ROLL也正常了。
和我遇到大概一样问题的某人发帖说是由于MPU6050得到的陀螺仪和加速度传感器的原始数据方向没有统一，才导致解算出来的欧拉角有问题。所以想求教下，如何在运用dmp姿态解算方法（代码用的正点原子提供的inv_mpu.c）下调整加速度传感器方向。


同样问题帖地址https://bbs.elecfans.com/jishu_1563698_1_1.html。


万分感谢。

huko

请问51如果用DMP解算的话该如何配置呢

Jackhem

方向矩阵有问题，具体参考https://blog.csdn.net/binheon/article/details/110925168