FreeRTOS任务优先级的问题，有几个疑惑，希望各位大神解惑

还不肯回 · 发表于 2022-4-9 21:43:30

问题：我下面的代码中任务1优先级比任务2优先级高，可我实验现象是LED0与LED1的时候他们是同时亮与灭。不应该是任务1中的LED0先亮5秒再灭一秒才到LED1亮5秒再灭一秒吗?C语言不是顺序执行吗？我怎么感觉任务1与任务2同时执行？

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void start_task( void * pvParameters );//任务函数
#define       START_TASK_PRIO  1
#define       START_STK_SIZE 120
TaskHandle_t StartTask_Handler;

void start_task1( void * pvParameters );
#define       START_TASK1_PRIO 3
#define       START_STK1_SIZE 120
TaskHandle_t StartTask1_Handler;

void start_task2( void * pvParameters );
#define       START_TASK2_PRIO 2
#define       START_STK2_SIZE 120
TaskHandle_t StartTask2_Handler;

int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
delay_init();         //延时函数初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init();       //初始化LED


   xTaskCreate( (TaskFunction_t  ) start_task,       //任务函数
( char*       ) "start_task",       //任务名称
( uint16_t       ) START_STK_SIZE,    //任务堆栈大小
(void *          ) NULL,             //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t    ) START_TASK_PRIO,    //任务优先级
(TaskHandle_t* ) &StartTask_Handler );//任务句柄

vTaskStartScheduler();       //开启任务调度器
}

void start_task( void * pvParameters )
{
//创建任务1
   xTaskCreate( (TaskFunction_t  ) start_task1,
( char*       ) "start_task1",
( uint16_t       ) START_STK1_SIZE,
(void *          ) NULL,
(UBaseType_t    ) START_TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t* ) &StartTask1_Handler );//任务句柄

//创建任务2
   xTaskCreate( (TaskFunction_t  ) start_task2,
( char*       ) "start_task2",
( uint16_t       ) START_STK2_SIZE,
(void *          ) NULL,
(UBaseType_t    ) START_TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t* ) &StartTask2_Handler );//任务句柄
   vTaskDelete(StartTask_Handler);//删除任务函数（内为任务句柄）
}

void start_task1( void * pvParameters )
{
  u8 p=0;
while(1)
{
LED0=0;
vTaskDelay(5000);
LED0=1;
vTaskDelay(1000);
p++;
            printf("task1 run %d \r\n",p);
}
}

void start_task2( void * pvParameters )
{
u8 i=0;
while(1)
{
LED1=0;
vTaskDelay(5000);
LED1=1;
vTaskDelay(1000);
i++;
            printf("task2 run %d \r\n",i);

}
}