网上找的用pid位置，得到pwm的反馈值太大了，导致电机没反应呀，还缺什么步骤吗？

hzh1013083447

LcwSwust

hzh1013083447 发表于 2022-1-12 14:01
返回的pwm值就是太大了，
pwm=Position_Kp*Bias+Position_Ki*Integral_Bias+Position_Kd*(Bias-Last_bia ...

把Kp、Ki、Kd都整小些不就完了，比如0.1，0.01，0.001

A571157242

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LcwSwust

设定位置、检测位置、pwm值是多少，可否绘制曲线？
示波器能否测到pwm脚信号？

hzh1013083447

LcwSwust 发表于 2022-1-12 09:46
设定位置、检测位置、pwm值是多少，可否绘制曲线？
示波器能否测到pwm脚信号？

返回的pwm值就是太大了，
pwm=Position_Kp*Bias+Position_Ki*Integral_Bias+Position_Kd*(Bias-Last_bias);
Bias就是这个值太大了，电机读出转一圈，编码器的值都1300多，
在代入公式，得到的pwm值都上万了，所以电机就驱动不了

hzh1013083447

LcwSwust 发表于 2022-1-12 15:22
把Kp、Ki、Kd都整小些不就完了，比如0.1，0.01，0.001

这样是可以，但我看网上都好几百，就感觉自己是不是不对

LcwSwust

hzh1013083447 发表于 2022-1-12 21:26
这样是可以，但我看网上都好几百，就感觉自己是不是不对

当然得结合实际情况，比如你换一个编码器转一圈只有10个脉冲，比如PWM原来是8位现在改为16位，那肯定PID参数就不一样了。
误差有多少、输出需要增加多少，可以先估算一下，再慢慢调节，
等你有经验了，可以再百度一下“PID自整定”，让单片机自己去计算得到合适的PID参数。

hzh1013083447

LcwSwust 发表于 2022-1-13 16:32
当然得结合实际情况，比如你换一个编码器转一圈只有10个脉冲，比如PWM原来是8位现在改为16位，那肯定PID ...

好的，谢谢