论坛元老
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探索者STM32F407开发板资料 资料盘(A盘)里的CAN通信实例中发送和接收都用的是标准ID(寄存器版),如果用扩展ID应怎么设置?
原设置只能接收标准数据帧,我现在想接收扩展帧数据。不知道怎么设置,希望能得到各位高手指教。谢谢!原初始化设置如下:应如何修改?
u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
u16 i=0;
if(tsjw==0||tbs2==0||tbs1==0||brp==0)return 1;
tsjw-=1;//先减去1.再用于设置
tbs2-=1;
tbs1-=1;
brp-=1;
RCC->AHB1ENR|=1<<0; //使能PORTA口时钟
GPIO_Set(GPIOA,PIN11|PIN12,GPIO_MODE_AF,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_SPEED_50M,GPIO_PUPD_PU);//PA11,PA12,复用功能,上拉输出
GPIO_AF_Set(GPIOA,11,9);//PA11,AF9
GPIO_AF_Set(GPIOA,12,9);//PA12,AF9
RCC->APB1ENR|=1<<25;//使能CAN1时钟 CAN1使用的是APB1的时钟(max:42M)
CAN1->MCR=0x0000; //退出睡眠模式(同时设置所有位为0)
CAN1->MCR|=1<<0; //请求CAN进入初始化模式
while((CAN1->MSR&1<<0)==0)
{
i++;
if(i>100)return 2;//进入初始化模式失败
}
CAN1->MCR|=0<<7; //非时间触发通信模式
CAN1->MCR|=0<<6; //软件自动离线管理
CAN1->MCR|=0<<5; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN1->MCR的SLEEP位)
CAN1->MCR|=1<<4; //禁止报文自动传送
CAN1->MCR|=0<<3; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN1->MCR|=0<<2; //优先级由报文标识符决定
CAN1->BTR=0x00000000; //清除原来的设置.
CAN1->BTR|=mode<<30; //模式设置 0,普通模式;1,回环模式;
CAN1->BTR|=tsjw<<24; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位
CAN1->BTR|=tbs2<<20; //Tbs2=tbs2+1个时间单位
CAN1->BTR|=tbs1<<16; //Tbs1=tbs1+1个时间单位
CAN1->BTR|=brp<<0; //分频系数(Fdiv)为brp+1
//波特率:Fpclk1/((Tbs1+Tbs2+1)*Fdiv) 42m/((9+2+1)*28)=125k
CAN1->MCR&=~(1<<0); //请求CAN退出初始化模式
while((CAN1->MSR&1<<0)==1)
{
i++;
if(i>0XFFF0)return 3;//退出初始化模式失败
}
//过滤器初始化
CAN1->FMR|=1<<0; //过滤器组工作在初始化模式
CAN1->FA1R&=~(1<<0); //过滤器0不激活
CAN1->FS1R|=1<<0; //过滤器位宽为32位.
CAN1->FM1R|=0<<0; //过滤器0工作在标识符屏蔽位模式
CAN1->FFA1R|=0<<0; //过滤器0关联到FIFO0
CAN1->sFilterRegister[0].FR1=0X00000000;//32位ID
CAN1->sFilterRegister[0].FR2=0X00000000;//32位MASK
CAN1->FA1R|=1<<0; //激活过滤器0
CAN1->FMR&=0<<0; //过滤器组进入正常模式
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
//使用中断接收
CAN1->IER|=1<<1; //FIFO0消息挂号中断允许.
MY_NVIC_Init(1,0,CAN1_RX0_IRQn,2);//组2
#endif
return 0;
}
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