关于FreeRTOS从异常返回是进程模式，还是处理器模式

lijiawei0601 · 发表于 2021-11-16 16:16:12

从Cortex内核指南我们可以知道异常返回进入进程模式还是处理器模式，用MSP还是PSP取决于EXC_RETURN，图一.png

在任务创建初始化堆栈函数pxPortInitialiseStack中
*pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;
#define portINITIAL_EXEC_RETURN ( 0xfffffffd )
可知，异常返回用PSP且是处理器模式，但是在原子FreeRTOS操作手册切换任务章节关于PendSV中断函数注释中提到是返回进程模式
图二.png