mpu6050无法读取原始数据问题，急！急！

13676235239 · 发表于 2021-11-3 09:29:57

      最近在用STM32单片机+正点原子例程调试MPU6050，初始化过程正常（没启动DMP），能正常读取ID，也能读取各个配置过的寄存器，读出的数据是配置写入的数据（读电源管理寄存器1值为0X01），说明I2C时序应该没问题，但在读温度寄存器、加速度及角速度寄存器时，结果全为0，网上各种方法都试过了，包括上电复位延时、优化I2C时序、更换模块等都不好使，折腾好几天还是没进展，影响项目进度！
   有人遇到过这样的问题吗？谢谢！

//--------------------------------------MPU初始化-------------------------------------------//
u8 MPU_Init(void)
{
delay_ms(1000);                //上电延时
      delay_ms(1000);
MPU_IIC_Init();                //I2C IO初始化
      MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位
      delay_ms(100);
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒
   delay_ms(100);
   MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //再唤醒
   delay_ms(100);
   MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //
MPU_Set_Accel_Fsr(0); //
MPU_Set_Rate(50); //
MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //
MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //
MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);
MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);
res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);    //读ID
if(res==MPU_ADDR)             //正确0X68
{
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //
            res=MPU_Read_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG);
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //¼óËù¶èóëíóÂYòÇ¶¼1¤×÷
               res=MPU_Read_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG);
MPU_Set_Rate(50); //éèÖÃ2éÑùÂêÎa50Hz
}
   else return 1;
return 0;
}

//--------------------------------------主函数------------------------------------------------------//
int main(void)
{
      float pitch,roll,yaw; //
short aacx,aacy,aacz; //
short gyrox,gyroy,gyroz; //
short temp;
   u8 res1;

      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
uart_init(115200);      //
      MPU_Init(); //初始化MPU6050
      while(1)
      {
            delay_ms(20);
      temp=MPU_Get_Temperature();                            //为0
            delay_ms(2);
            res1=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);             //为0X68
            res1=MPU_Read_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG);    //为 0X01
      MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);             //全为0
      MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);          //全为0

   }
}
//--------------------------------------读角速度原始数据------------------------------------------------------//
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
u8 buf[6],res;

buf[0] = MPU_Read_Byte(MPU_GYRO_XOUTH_REG);
buf[1] = MPU_Read_Byte(MPU_GYRO_XOUTL_REG);
   buf[2] = MPU_Read_Byte(MPU_GYRO_YOUTH_REG);
buf[3] = MPU_Read_Byte(MPU_GYRO_YOUTL_REG);
buf[4] = MPU_Read_Byte(MPU_GYRO_ZOUTH_REG);
buf[5] = MPU_Read_Byte(MPU_GYRO_ZOUTL_REG);

// res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
// if(res==0)
{
*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;;
}

//--------------------------------------读加速度原始数据------------------------------------------------------//
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;;
}