stm32F407发送printf的频率一快精度就下降，想再快一点xcom就会崩溃

tktka · 发表于 2021-10-20 11:28:11

我现在调试一个用32获取编码器读数，计算之后用串口打印出精度为0.01度的角度读数的程序
目标物体每旋转一周编码器ab相计数产生50w个脉冲，目前速度为1r/min

外部还有一个光电复位开关，每次通过开关就清零，重新计算角度

程序如下
void kong_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef  USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOF时钟

GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1);

GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//fuyong输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//普通输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

USART_InitStructure.USART_BaudRate=115200;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;
USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;
USART_Init(USART1,&USART_InitStructure);
USART_Cmd(USART1,ENABLE);

USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01;//抢占优先级1
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;//子优先级1
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能中断通道
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置

}

extern int i;

void USART1_IRQHandler(void)
{
  u16 res;
if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET)
{
USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);

    res=USART_ReceiveData(USART1);

   i=res;
   printf("cnt=%d\r\n",i);

if((USART_RX_STA&0X8000)==0)
   {

if(USART_RX_STA&0X4000)
{
if(res!=0x0a)USART_RX_STA=0;
else USART_RX_STA|=0x8000;
}
else
{
   if(res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
else
{
   USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=res;
   USART_RX_STA++;
if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;

}
if(USART_GetITStatus(USART1,USART_FLAG_ORE)==RESET)//清除溢出中断错误标注
{
      USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_ORE);
      USART_ReceiveData(USART1);
}

}

   }
}

}

主函数
int main(void)
{
angle=0;
num=0;

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
delay_init(168); //初始化延时函数
uart_init(115200); //串口初始化
motor_Init();    //初始化电机驱动程序
EXTI0_Init_R();    //初始化光电开关程序
TIM4_Mo_Config(); //初始化编码器读取
kong_Init();       //初始化串口通信

while(1)
{

if(TIM_GetCounter(TIM4)==10000)//获取编码器读数，每到10000时记一次数
{
   times++;
   TIM_SetCounter(TIM4,0);//计数完成后清零

}
num=TIM_GetCounter(TIM4)+(times*10000);//计算一共获取了多少编码
if((num%14)==0)//因为一圈是50w个脉冲，每0.01°约为14次计数
{
angle++;

   printf("jiaodu=%f\r\n",angle*0.01f);//打印角度

}

}

}

采用0.01°的精度计数，一圈下来只有260°
采用0.02°的精度计数，一圈下来有355.5°

现在是光耦频率不够，没法使目标物体以更快速度旋转，为了模拟更换高速光耦之后要是使用更快速度打印，我设置了0.005的精度，每7次脉冲记一次数，但是xcom就直接卡死了。

拜托各位大佬了