MPU6050姿态解算后插入4针OLED屏代码后，匿名上位机波形与3D立体动态显示会迟缓

精英板 · 发表于 2021-10-2 21:52:03

用的正点原子的MPU6050库函数例程，下载后在匿名上位机上飞控3D模型显示正常，陀螺仪怎么动3D模型就怎么动。之后插入4针OLED屏代码，4针OLED用的IIC通信，OLED显示陀螺仪的三个角度(pitch，yaw roll)，这时候OLED显示没问题，但是匿名上位机波形与3D立体动态显示会迟缓，就是陀螺仪动了之后3D模型慢半拍才会动，不知道是不是因为OLED和陀螺仪都用的IIC通信导致上位机接收数据迟缓还是因为其他原因。应该怎么修改才能解决这个问题呢。

精英板 · 发表于 2021-10-3 00:04:46

本帖最后由精英板于 2021-10-5 14:00 编辑

用的正点原子的MPU6050库函数例程，下载后在匿名上位机上飞控3D模型显示正常，陀螺仪怎么动3D模型就怎么动。之后插入4针OLED屏代码，4针OLED用的IIC通信，OLED显示陀螺仪的三个角度(pitch，yaw roll)，这时候OLED显示没问题，但是匿名上位机波形与3D立体动态显示会迟缓，就是陀螺仪动了之后3D模型慢半拍才会动，不知道是不是因为OLED和陀螺仪都用的IIC通信导致上位机接收数据迟缓还是因为其他原因。应该怎么修改才能解决这个问题呢。

检验发现就是这一段代码，影响姿态解算后的迟滞，如果注释掉这几行代码，OLED不显示，飞控状态就没有迟滞，随着陀螺仪运动相应马上进行运动
这是为什么呢