步进电机28BYJ-48不能正转问题

JYun · 发表于 2021-9-25 11:11:10

本帖最后由 JYun 于 2021-9-25 11:13 编辑

在网上买了一个步进电机打算做毕业设计，需要转正转半圈之后再反转。但是经过调试之后只能正转却不能反转，驱动板是ULN2003。
QQ图片20210925105934.png

正转时序：A-AB-B-BC-C-CD-D-DA
反转时许：D-DC-C-CB-B-BA-A-AD
以下是驱动代码：
/*************motor.h文件*****************/
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H

#include "stm32f10x.h"
/********************************************
/
/                功能引脚定义
/
*********************************************/
#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2))
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr))
#define BIT_ADDR(addr, bitnum) MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum))
//IO口地址映射
#define GPIOA_ODR_Addr (GPIOA_BASE+12)    //0x4001080C
#define GPIOB_ODR_Addr (GPIOB_BASE+12)    //0x40010C0C
#define GPIOC_ODR_Addr (GPIOC_BASE+12)    //0x4001100C

#define GPIOA_IDR_Addr (GPIOA_BASE+8)    //0x40010808
#define GPIOB_IDR_Addr (GPIOB_BASE+8)    //0x40010C08
#define GPIOC_IDR_Addr (GPIOC_BASE+8)    //0x40011008

//IO口操作,只对单一的IO口!
//确保n的值小于16!
#define PAout(n) BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //输出
#define PAin(n)    BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //输入

#define PBout(n) BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出
#define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入

#define PCout(n) BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //输出
#define PCin(n)    BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //输入

/********************步进电机************************/
//
//             PB12、PB13、PB14、PB15
//
/****************************************************/
#define LA PBout(12)                      //A 相
#define LB PBout(13)                      //B 相
#define LC PBout(14)                      //C 相
#define LD PBout(15)                      //D 相

#define LA_GPIO_PORT          GPIOB
#define LA_GPIO_PIN             GPIO_Pin_12

#define LB_GPIO_PORT          GPIOB
#define LB_GPIO_PIN             GPIO_Pin_13

#define LC_GPIO_PORT          GPIOB
#define LC_GPIO_PIN             GPIO_Pin_14

#define LD_GPIO_PORT          GPIOB
#define LD_GPIO_PIN       GPIO_Pin_15

void Motor_Init(void);
void MotorCW(u32 time);
void MotorCCW(u32 time);
void MotorStop(void);

#endif

/*************motor.c文件*****************/
const u8 phasecw[8] = {0x01, 0x03, 0x02, 0x06, 0x04, 0x0c, 0x08, 0x09};    //正转电机导通相序 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA
const u8 phaseccw[8] = {0x08, 0x0c, 0x04, 0x06, 0x02, 0x03, 0x01, 0x09}; //反转电机导通相序 D-DC-C-CB-B-BA-A-AD

void Motor_Init(void)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LA_GPIO_PIN | LB_GPIO_PIN | LC_GPIO_PIN | LD_GPIO_PIN ; //引脚按着INT1顺序接就行了
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(LA_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

      GPIO_ResetBits(LA_GPIO_PORT, LA_GPIO_PIN | LB_GPIO_PIN | LC_GPIO_PIN | LD_GPIO_PIN);
}

void MotorCW(u32 time) //正转
{
      u8 i;
      u8 temp = 0;

      for( i = 0; i < 8; i++ )
      {
            temp = phasecw;

            LD = ( temp >> 3 ) & 0x01;                                                       //取bit4的值
            LC = ( temp >> 2 ) & 0x01;
            LB = ( temp >> 1 ) & 0x01;
            LA = ( temp >> 0 ) & 0x01;                                                       //取bit0的值
            Delay_Us(time);
      }
      MotorStop(); //一个周期转动结束后需要复位所有相，否则最后一项如果被设置为高电平后会持续维持高电平。
}

void MotorCCW(u32 time, u8 circle)
{
      u8 i;
      u8 temp = 0;
      for( i = 0; i < 8; i++ )
      {
            temp = phaseccw;

            LD = ( temp >> 3 ) & 0x01;                                                       //取bit4的值
            LC = ( temp >> 2 ) & 0x01;
            LB = ( temp >> 1 ) & 0x01;
            LA = ( temp >> 0 ) & 0x01;                                                       //取bit0的值

            Delay_Us(time);
      }
      MotorStop();    //一个周期转动结束后需要复位所有相，否则最后一项如果被设置为高电平后会持续维持高电平。
}

void MotorStop(void)
{
      LA = 0;
      LB = 0;
      LC = 0;
      LD = 0;
}

/*************main.c文件*****************/
int main(void)
{
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
      Delay_Init();
      Motor_Init();

      while(1)                         //主循环
      {
            //MotorCCW(2000);    //能反转
            MotorCW(2000);       //不能反转
      }
}

程序运行正转一直抖动，调过延时也没用，求大佬分析下原因，感激不尽。