MPU6050角度算法求教！！！！

lianglulu · 发表于 2021-8-25 09:56:27

请教一下各位大神，MPU6050板子调试的时候，无论采用四元法、一阶互补滤波法或者卡尔曼滤波算法，俯仰角（其他角暂时无法测试）实际上1度的偏差，从板子从测出来只有0.8的变化。请教一下这是什么原因导致的，该怎么解决呢。图中是一阶互补滤波的代码

LcwSwust · 发表于 2021-8-25 09:56:28

lianglulu 发表于 2021-8-25 13:35
能仔细讲讲么？

比如采样周期不准、量程没设置对。
陀螺仪传感器输出为角速度，角度＝角速度按周期累加，所以量程、周期都会对结果产生影响。

huanan · 发表于 2021-8-25 10:04:38

帮顶

LcwSwust · 发表于 2021-8-25 12:20:42

陀螺仪的比例小了呗，gyro_m要除0.8

zzk111 · 发表于 2021-8-25 12:36:54

原子的例程精确度0.1°，不知道你实际的1度偏差有没有1度

lianglulu · 发表于 2021-8-25 13:35:14

zzk111 发表于 2021-8-25 12:36
原子的例程精确度0.1°，不知道你实际的1度偏差有没有1度

实际的一度是用仪器量出来的，应该是准的

lianglulu · 发表于 2021-8-25 13:35:57

LcwSwust 发表于 2021-8-25 12:20
陀螺仪的比例小了呗，gyro_m要除0.8

能仔细讲讲么？

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