编码器测速求解！！各位大佬帮忙看看问题出哪了！！！谢谢谢谢

NNnn123

这是我timer.c里面的程序

#include "timer.h"
#include "sys.h"
#include "encode.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"

void TIM4_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);  
       
  TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr;        
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc;
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
       
        TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);
       
        TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);
        TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
       
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x01;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x03;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}


void TIM4_IRQHandler(void)
{
        static int Pulse_number = 0;
        static int speed = 0;
       
        if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)==SET)
        {
                LED1=!LED1;
                Pulse_number = read_encoder();
                printf("Pulse_number:%d \n\r",Pulse_number);
                speed = Pulse_number*75/317;
                printf("speed:%d \n\r",speed);
        }
        TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);
}


这是我main.c的程序
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "encode.h"
#include "pwm.h"
#include "motor.h"
#include "Timer.h"
#include "led.h"   



int main(void)
{
  delay_init(168);
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  MOTOR_Init();
  TIM14_PWM_Init(5000-1,84-1);                 
        uart_init(115200);       
  Encode_init();
  read_encoder();
// TIM4_Int_Init(500-1,8400-1);

                while(1)
        {
        GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);

        GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1);
               
        GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_9);
               
  TIM_SetCompare1(TIM14,3000);
                delay_ms(1000);
        }

}


我主程序里面把TIM4_Int_Init(500-1,8400-1)写上之后电机就不转了是为什么，而且串口打印不出数据
我没有那句话的时候电机可以转到

LcwSwust

TIM4_IRQHandler里用了printf，若是频率高的话估计主循环没机会运行了。

双非臭弟弟

你用的什么板子呢， 407的定时器123458都有专门的编码器功能使能定时器的ch1和ch2作为编码器AB相的捕获，设置方式如下（仅供参考）：
void TIM4_ENC_Init(void)  
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //使能TIM4时钟
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);//使能GPIOD时钟

        /* Configure PD12,D13 as encoder input */
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //最高反应速度为100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;                    //引脚复用模式
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;                  //开漏输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;                    //上拉
        GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_TIM4);//将PD12引脚配置为TIM4
        GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM4);//将PD13引脚配置为TIM4
       
        //编码器接口配置
        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI1, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  
}
获取编码器值的时候直接读取TIM4->CNT，正负和溢出的情况要自己看情况处理，求速度的话做个时间的微分吧应该，具体的我也没求过了