求助ST FOC 5.4.6，移植FreeModbus，485通讯造成电机卡顿

mcu666

如题，用的ST 的FOC库，加了Freertos，移植了FreeModbus-V1.6.0，板子通过USB转485模块与电脑串口助手连接。问题：电脑通过485发送数据时，电机会卡一下，项目实际运行中上位机会以最低50Hz的频率向电机板发送485信息，电机跑起来就咔哒咔哒的，声音不算大，跟小猫打呼噜的声音差不多。电机倒是也能正常转。
中断优先级如图所示，USART3和TIM7用于modbus通讯和3.5个字符。按理说USART3和TIM7优先级比其他定时器啥的都低，应该不会影响到FOC的控制吧？网上说rtos的优先级比中断的优先级要低，据我理解ST关于电机的控制都是放在了中断和定时器里（不知道对不对），那么我放在RTOS里的Modbus任务不应该会影响电机运行才对。

中断优先级

Freertos一共五个任务。两个系统生成的，三个自己建的。优先级如图所示。

RTOS任务优先级

第一个任务用于故障判断，运行正常则绿灯闪。有错误报警则红灯亮。

任务1

第二个任务用于FreeModbus轮询。

任务2

第三个任务用于ST FOC 电机API的调用。

任务3

mcu666

已解决，勾选FreeRTOS之后，原本位于中断里的电机控制的函数MC_RunMotorControlTasks()被st将放到了FreeRTOS的startMediumFrequencyTask任务里，造成电机控制优先级低于modbus中断优先级

LcwSwust

在FOC的中断里让某IO翻转,或者进中断时置低\退出中断时置高;
然后示波器监测这IO,看是否受到485通讯影响.