【分享】IMX6ULL 基于ubuntu16-base的ROS镜像

起个什么名字好

搜集了网上的一些移植方法，经过多次捣鼓，终于在ubuntu16-base系统上移植了ROS系统。
    移植的过程比较繁琐，涉及到一些网络、python的坑，不太好整理。这里我直接打包了一个移植好ros-kinetic-ros-base的出厂系统镜像。这个是一个base系统，没有GUI界面的，kinetic也是比较老的版本了。纯粹就是试验下在IMX6ULL开发板上移植ROS，功能没有发行版Ubuntu系统上的好用。有需要的同学可以自己烧录下镜像玩玩。玩ROS还得是树莓派4B或者JETSON NANO板子才行，IMX6U性能不足以玩转ROS。

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    百度云下载链接：https://pan.baidu.com/s/1-PZAu8fxwPIbQDUg15v04w
    提取码：d9z4

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    镜像文件打包出来有700多兆了，在烧录过程中会有一定概率出现烧录不过去的问题，可以尝试重新打开烧录工具多烧录几次。记得要把烧录工具放在电脑桌面上烧录（在英文路径下）

烧录方法和烧录出厂系统一样，因为存储空间问题，只能烧录到EMMC版本的，烧录工具包放在桌面上，板子连接好USB_OTG和USB_TTL（方便查看烧录错误时的报错信息），执行Mfgtool2-eMMC-ddr512-eMMC.vbs脚本就可以烧录了。（可能有点延迟，双击打开后需要等待下，在任务管理器可以看到此软件已经打开的）


最终烧写完成


烧写完成后，板子拨码开关EMMC启动，进入文件系统。登陆root用户，密码为123456

板子网线接网络，设置eth0的IP。这里我设置为192.168.1.32

1. ifconfig eth0 192.168.1.32

复制代码

执行su atk，切换到atk用户名

1. su atk

复制代码

修改~/.bashrc文件

1. vi ~/.bashrc

复制代码

出现以下信息，提示按下E键开始编辑

找到文件132行，有一个ROS_HOSTNAME环境变量，修改为刚刚自己设置的eth0的IP即可。

保存好文件后，在atk用户下执行source ~/.bashrc使能下环境。再执行roscore &即可开启ROS功能

1. source ~/.bashrc
   
2. roscore &

复制代码

输入以下命令，会弹出一个小乌龟窗口，但是我们这个ROS不支持GUI，所以只能看信息。

1. rosrun turtlesim turtlesim_node &

复制代码

用键盘控制小乌龟运动，同理也是只能看信息，没有GUI界面

1. rosrun turtlesim turtle_teleop_key

复制代码

测试就到这里了，可能系统上有些问题还没优化，涉及到python环境，后续有新想法可以自己尝试玩下，也可以加我QQ：2765961790，一起捣鼓

dwhandgr

可以说是很强了！！！