求教直流电机与舵机PD控制的不同

knight111

首先直流电机，带编码器的那种，用PD环就很容易实现位置环（角度），就和舵机一样了。
舵机的话，给定个PWM值就一直定在一个位置不动。

然后问题来了，比如板球系统，为了让球停在 X=0,Y=0处。我看很多项目用的都是舵机，大致就是舵机先在中值90度的位置(大概1.5ms占空比)，再用PD控制上下加减控制误差。（直流电机我想了下，应该不需要中值位置的那个基位置值，直接PD控制误差就行）

但是假设用直流电机做的话是否也可行呢？ 我仔细想了一下两者PD控制最终输出PWM信号的区别，如果是直流电机，最终若一直不达到目标值，就会一直有PWM信号，则会一直有转速的转下去（可能会顶翻板子？）；而舵机哪怕最后一直不达目标值，有PWM信号值，最终也会定在一个位置不动。

是不是用直流电机在这个板球系统中很容易过冲？因为有一点点误差，就会有PWM波，直流电机就会有个恒定的转速，导致偏差很大。而舵机哪怕有误差，最终也定住。

另外我看很多大佬写舵机的控制器都用了PD控制，但是我思考了下，舵机好像只要一个比例环Kp就行了，反正最终都会定住。

有没有电赛大佬解释下为啥都用舵机而不用直流电机啊？

LcwSwust

看不懂，有图么？
对于整个系统而言，我觉得直流电机响应更快；
舵机内部有一套角度反馈，外部通过PWM设定角度，内部检测实际角度控制电机转动达到设定角度；
要不楼主两种方案都试一下？

18500486714

我的理解是：
1、舵机的PWM是一种角度信号，通过占空比调整角度大小，想维持一个角度，就要持续输出对应角度占空比的PWM信号
2、直流电机的PWM信号是控制电机驱动器的H桥开合来控制电压，用编码器采集的位置信号作反馈调整PWM占空比来实现控制速度和位置
如果要用直流电机驱动，加减速机应该是可以实现的

knight111

LcwSwust 发表于 2021-6-24 10:40
看不懂，有图么？
对于整个系统而言，我觉得直流电机响应更快；
舵机内部有一套角度反馈，外部通过PWM设 ...

我还是偏向直流电机吧。 力矩能更大些，舵机我试过几个厉害的，对电源要求很高。 一个5V的舵机要求的电流甚至比12V直流电机要的电流更大。。。而且对于最终PWM的映射，直流电机直接可以写PWM输出了；但是舵机得要一个中值 +/- PWM值，非常麻烦。

我总感觉舵机这个东西根本不要PD控制了，每次中值+/-  偏差就行。