CAN单个节点可以通信，总线不能通信

Azer

一共3个设备，每个设备的CAN接口芯片都不一样，分别是TJA1050、VP230和周立功的CTM1051AM。
每个设备单独和PC通信（USB转CAN模块是周立功的USBCAN-I），都没有问题。
3个设备挂在同一个总线上之后，10秒左右TJA1050的设备无法发出数据，20秒左右CTM1051AM无法发出数据。3个设备发送的数据互相不处理，设备仅做从机向PC发送数据。
用JLINK调试是出现CAN 发送邮箱被装满。所有初始化和原子HAL库历程一致，仅hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
是什么原因呢？

Azer

自己结贴。CAN总线出现一定数量的错误后，单片机CAN进入离线状态，不能收发。可以再初始化时使能ABOM功能或者自己手动将CAN错误清除并重新上线。

以下内容引自 https://www.stmcu.org.cn/社区 一个关于STM32 CAN出错恢复的话题

CAN协议所描述的出错管理，完全由硬件通过发送错误计数器(CAN_ESR寄存器里的TEC域)，和接收错误计数器(CAN_ESR寄存器里的REC域)来实现，其值根据出错情况作增加或减少。关于TEC和REC管理的详细信息，需参考CAN标准。此外，CAN_ESR寄存器提供了当前错误状态的详细信息。通过设置CAN_IER寄存器(比如ERRIE位)，当检测到出错时软件可以灵活地控制中断的产生。

关于离线恢复
当TEC大于255时，bxCAN就进入离线状态，同时CAN_ESR寄存器的BOFF位被置’1’。在离线状态下，bxCAN无法接收和发送报文。


根据CAN_MCR寄存器中ABOM位的设置，bxCAN可以自动或在软件的请求下，从离线状态恢复(变为错误主动状态)。在这两种情况下，bxCAN都必须等待一个CAN标准所描述的恢复过程(CAN RX引脚上检测到128次11个连续的隐性位)。

如果ABOM位为’1’，bxCAN进入离线状态后，就自动开启恢复过程。
如果ABOM位为’0’，必须通过软件请求bxCAN先进入初始化模式然后退出并进入正常模式，随后才能启动恢复过程。

注： 在初始化模式下，bxCAN不会监视CAN RX引脚的状态，这样就不能完成恢复过程。为了完成恢复过程，bxCAN必须工作在正常模式。

zzk111

帮顶  

Azer

再补充一点，多个STM32+CAN出现总线故障的问题产生原因应该是在同一个总线上，只能允许一个“NORMAL”设备。其余的设备应该在“SLEEP”或者“INITIALIZATION”。
具体可以参考图192.
在初始化的时候，将AWUM功能使能，平时的时候将CAN设置成SLEEP状态，总线就可以正确工作了。

Azer

Azer 发表于 2021-6-3 18:12
再补充一点，多个STM32+CAN出现总线故障的问题产生原因应该是在同一个总线上，只能允许一个“NORMAL”设备 ...

我自己4楼的回复是错误的。没有总线只能存在一个“NORMAL”设备的限制。频繁出现总线错误的原因是CAN波特率设导致的。实际测试后得出的结论是：分频尽量小，BS1和BS2尽量大。该测试结果与网上查到的CAN波特率设置表以及其他指令存在不一致的地方，待后续进一步讨论。

Azer

再次更新，驳回自己4楼和5楼的观点。
CAN总线出现问题，一般情况下是总线的容抗阻抗不匹配，导致总线错误。之前产生的一切问题的根源是：
在电路设计时，本来为了保护CAN接口不被静电或误接击穿，在CANL和CANH上分别增加了一个自恢复保险丝。但自恢复保险丝有一个温度特性，常温电阻阻值与焊接时的温度有关。因此，由于手动焊接电路板，自恢复保险丝阻值差异较大，进而导致总线匹配电阻异常，造成总线错误。
将自恢复保险丝去掉，改用结电容小于10pF的TVS进行保护。总线的头、尾节点增加120Ω匹配电阻，中间节点增加3KΩ匹配电阻。（取值参考https://blog.csdn.net/ppdyhappy/ ... tionNum=5&fps=1）
完成上述操作后，STM32 CAN可按任意波特率进行通信，且不产生总线错误。
STM32 CAN波特率可网上搜索 STM32_CANBaudRate 软件自动生成，并根据需求选择需要的波特率配置。